[发明专利]基于模板的自动化集装箱码头自动引导车辆路径规划方法有效
| 申请号： | 201611029192.4 | 申请日： | 2016-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN106767808B | 公开（公告）日： | 2019-09-03 |
| 发明（设计）人： | 张峥炜;刘洪源;边志成 | 申请（专利权）人： | 上海振华重工电气有限公司;上海振华重工（集团）股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 上海集信知识产权代理有限公司 31254 | 代理人： | 周成 |
| 地址： | 200125 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于模板的自动化集装箱码头自动引导车辆路径规划方法，包括：设定密集磁钉区域，并在所述磁钉区域内规划密集磁钉阵列；根据自动引导车辆的特征参数，按照磁钉区域内磁钉的相互距离预设自动引导车辆的直行、斜行、直角转弯和U型转弯模板；设定起点和终点的位置；利用两点最短路径算法，以直行、斜行、直角转弯、U型转弯模板和密集磁钉阵列为参数规划路径。本发明在调用两点最短路径算法规划路径过程中，将模板作为额外的约束，能够确保规划得到的路径总是能够与AGV的行驶轨迹充分重合。由于并未改变算法的搜索机制，因此基于模板的路径规划方法的时间复杂度与两点最短路径算法的时间复杂度相当，不会引起路径规划时间的明显上升。 | ||
| 搜索关键词： | 磁钉 自动引导车辆 路径规划 最短路径算法 时间复杂度 直角转弯 集装箱码头 斜行 直行 转弯 自动化 参数规划 规划路径 特征参数 行驶轨迹 重合 内磁 算法 预设 调用 搜索 规划 | ||
【主权项】：
1.一种基于模板的自动化集装箱码头自动引导车辆路径规划方法，所述自动引导车辆运行于密集磁钉阵列内，其特征在于，包括：根据自动引导车辆的特征参数，按照所述密集磁钉阵列内磁钉的相互距离预设自动引导车辆的直行、斜行、直角转弯和U型转弯模板；设定起点和终点的位置；利用两点最短路径算法，以直行、斜行、直角转弯、U型转弯模板和密集磁钉阵列为参数规划路径，所述两点最短路径算法首先获取水平运输区域内所有磁钉的连通性，并计算得到所有可能的直行、斜行、直角转弯和U型转弯模板参数；从起点开始，加入磁钉阵列中的新点，形成路径点集合；在每次将磁钉阵列中新的点加入路径点集合前，都调用直行、斜行、直角转弯和U型转弯模板进行判断，且仅将符合上述模板要求的新点加入路径点集合。
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