[发明专利]一种用于机器人的旋转电弧焊缝跟踪系统信息处理方法

摘要

一种用于机器人的旋转电弧焊缝跟踪系统信息处理方法，它主要解决旋转电弧焊缝跟踪系统实时输出的焊缝偏差信息无法直接被机器人识别与处理的问题。其技术方案要点是根据机器人系统路径规划的特点，将焊缝偏差信息实时处理为机器人可识别的三维坐标量，利用补偿量计算模块得出机器人纠正焊缝偏差时焊枪行进的补偿量，利用矢量叠加运算模块将补偿量和焊缝偏差信息与机器人基坐标系下焊枪的实时工具坐标进行矢量叠加，得到机器人纠正焊缝偏差后焊枪的工具坐标，即焊枪的下一工作位置，通过矢量叠加运算模块中的通讯接口，将下一工作位置的坐标传输至机器人控制系统，驱动各轴伺服电机实时纠偏，有效补偿机器人实时焊接的偏差量。

主权项

一种用于机器人的旋转电弧焊缝跟踪系统信息处理方法，其特征是：根据机器人系统路径规划的特点，将旋转电弧焊缝跟踪系统输出的焊缝偏差信息实时处理为机器人可识别和处理的三维坐标量，该焊缝偏差信息包含左右偏差和高度偏差，通过发明的补偿量计算模块得出机器人纠正焊缝偏差时焊枪行进的补偿量，与焊缝偏差信息构成三维偏差量，利用矢量叠加运算模块将补偿量和焊缝偏差信息与机器人基坐标系下焊枪的实时工具坐标进行矢量叠加，得到机器人纠正焊缝偏差后焊枪的工具坐标，即焊枪的下一工作位置，经矢量叠加运算模块上的通讯接口将下一工作位置的坐标传输至机器人控制系统，驱动各轴伺服电机实时纠偏。