[发明专利]自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能测试方法及测试场

摘要

本发明涉及自动驾驶车辆性能测试技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能测试方法及测试场。测试方法中测试场包括具有至少两条车道的道路和静态障碍物，将待测车辆和静态障碍物置于同一车道，静态障碍物与待测车辆之间留有车辆变道可操作距离，该测试场更加贴近于真实行驶环境，使得测试结果能够更加准确地表现待测车辆对静态障碍物的响应性能。限定待测车辆响应为待测车辆朝向静态障碍物行驶并变换车道绕开静态障碍物，标准化对车辆的静态障碍物响应性能的评价，测试结果更加权威和可靠。本发明提供的测试场同样可使测试结果更加准确地表现待测车辆对静态障碍物的响应性能，且作为标准场景使用。

主权项

1.一种自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能测试方法，其特征在于，包括对测试场进行场景布置和待测车辆响应；所述场景布置为：所述测试场包括具有至少两条车道的道路和静态障碍物，将待测车辆和所述静态障碍物置于同一车道，所述静态障碍物置于所述待测车辆前方且两者之间留有车辆变道可操作距离；所述待测车辆响应为：所述待测车辆朝向所述静态障碍物行驶，并变换车道绕开所述静态障碍物；所述场景布置还包括：所述测试场还包括至少一个第一参考车辆，控制所述第一参考车辆跟随所述待测车辆行驶，其中，所述第一参考车辆包括具有V2V通讯协议的无线通信设备；所述待测车辆响应还包括：所述待测车辆向所述第一参考车辆发出预警信息；所述场景布置还包括：所述测试场还包括路侧设备，所述路侧设备检测到具有静态障碍物的路况或接收到人工输入的具有静态障碍物的路况后向所述待测车辆发出预警信息，其中，所述路侧设备包括能够自动检测路况的检测器和/或供人工输入路况的输入端，路侧设备还包括处理信息的处理模块以及具有V2I通讯协议的无线通信设备，处理模块将从检测器和/或输入端接收到的路况相关信息分析处理形成预警信息，通过具有V2I通讯协议的无线通信设备向待测车辆发送预警信息，并且处理模块还能够基于路况相关信息设计出新的规划路线并通过具有V2I通讯协议的无线通信设备发送给待测车辆；所述待测车辆响应还包括：所述待测车辆接收到所述路侧设备发出的预警信息并结合其所处状态分析处理后，最终完成变换车道绕开所述静态障碍物，并且待测车辆参考接收到的规划路线重新规划车辆行驶路线。