[发明专利]带机械手和人脸识别的公用智能鞋柜及控制方法

摘要

本发明属于自动控制技术领域，提供了一种带机械手和人脸识别的公用智能鞋柜及控制方法，包括鞋柜主体，所述鞋柜主体包括若干个存鞋单元，所述存鞋单元均设有存鞋底板和位于存鞋底板后方的伸缩机构；所述鞋柜主体正面两侧分别设有竖向滑轨；所述滑轨上均安装有自动存取鞋子的机械手；所述鞋柜主体的左侧面和右侧面均安装有人脸识别机；所述鞋柜主体顶面下方设有臭氧发生装置和控制器；所述控制器内设有无线传输模块；所述伸缩机构、滑轨、机械手、人脸识别机和臭氧发生装置分别与控制器电连接。本发明具有自动存取鞋子的功能，还具有除臭、上下班打卡或者记时收费的功能。

主权项

1.带机械手和人脸识别的公用智能鞋柜，包括鞋柜主体，其特征在于：所述鞋柜主体包括若干个存鞋单元，所述存鞋单元均设有可伸缩存鞋底板，所述可伸缩存鞋底板包括存鞋底板和位于存鞋底板后方的伸缩机构；所述鞋柜主体正面两侧分别设有竖向滑轨；所述滑轨上均安装有自动存取鞋子的机械手；所述鞋柜主体的左侧面和右侧面均安装有人脸识别机；所述鞋柜主体顶面下方设有臭氧发生装置和控制器；所述控制器内设有无线传输模块；所述伸缩机构、滑轨、机械手、人脸识别机和臭氧发生装置分别与控制器电连接；所述伸缩机构包括伸缩连杆和电机驱动机构，电机正转时，连杆往中间运动，存鞋底板弹出，电机反转时，连杆往两侧运动，存鞋底板收回；所述滑轨包括断面呈“凹”字状的竖向滑道、位于滑道凹槽内的竖向丝杆、位于丝杆前方的竖向滑杆和沿滑杆上下滑动且垂直于竖向滑杆的滑块座，所述滑块座沿滑杆长度方向设有螺纹通孔，所述丝杆下端设有连接丝杆的伺服电机，所述丝杆配合在螺纹通孔内使得伺服电机带动丝杆转动时滑块座在滑杆上滑动；所述机械手包括安装于滑块座上的机械底座、与机械底座转动连接的第一机械臂、与第一机械臂转动连接的第二机械臂和与第二机械臂转动连接的机械抓手；所述机械底座内设有底座驱动机构，驱动底座在水平方向上旋转，所述第一机械臂内设有第一机械臂驱动机构，驱动第一机械臂在竖直方向上转动，所述第二机械臂内设有第二机械臂驱动机构，驱动第二机械臂在竖直方向上转动，所述机械抓手内设有机械抓手驱动机构，驱动机械抓手在竖直方向上转动和抓手手指的张合；所述鞋柜主体前方的地面上设有换鞋板，所述换鞋板与鞋柜主体可拆卸连接；所述无线传输模块用于与计算机进行通信，计算机将通过人脸识别机采集的相关信息，记录每个人进出的时间，用于上下班打卡或者用于记时收费；带机械手和人脸识别的公用智能鞋柜的控制方法包括以下步骤：步骤1：人脸识别机录入进入人员的个人脸部信息；步骤2：智能鞋柜查询存有拖鞋的存鞋单元，随机弹出存有拖鞋的存鞋底板，拖鞋也随之弹出；步骤3：机械手抓取拖鞋并将其放置在智能鞋柜前的地面上，以便进入人员换鞋；步骤4：机械手抓取进入人员脱在换鞋板上的鞋子并将其放置到步骤2中弹出的存鞋底板上；步骤5：智能鞋柜将鞋子随同存鞋底板一起收回到存鞋单元；步骤6：人脸识别机录入出去人员的个人脸部信息；步骤7：智能鞋柜查询出去人员在进入时所存鞋子的存鞋单元，并弹出该存鞋单元的存鞋底板，鞋子也随之弹出；步骤8：机械手抓取弹出的鞋子并将其放置在智能鞋柜前的地面上；步骤9：机械手抓取出去人员脱在换鞋板上的拖鞋并将其放置到步骤7中弹出的存鞋底板上；步骤10：智能鞋柜将拖鞋随同存鞋底板一起收回到存鞋单元。