[发明专利]带机械手的家用智能鞋柜及控制方法

摘要

本发明属于自动控制技术领域，提供了一种带机械手的家用智能鞋柜及控制方法，包括鞋柜主体，所述鞋柜主体包括若干个存鞋单元，所述存鞋单元均设有存鞋底板和位于存鞋底板后方的伸缩机构；所述鞋柜主体正面两侧分别设有竖向滑轨；所述滑轨顶端均安装有摄像头；所述滑轨上均安装有自动存取鞋子的机械手；所述机械手上均设有气味传感器；所述鞋柜主体的上表面安装有选鞋触摸屏；所述触摸屏下方设有报警器、臭氧发生装置和控制器；所述伸缩机构、滑轨、摄像头、机械手、气味传感器、触摸屏、报警器和臭氧发生装置分别与控制器电连接。本发明具有自动存取鞋子的功能，还具有除臭和检测异味提醒人们清洗鞋子的功能。

主权项

1.带机械手的家用智能鞋柜，包括鞋柜主体，其特征在于：所述鞋柜主体包括若干个存鞋单元，所述存鞋单元均设有可伸缩存鞋底板，所述可伸缩存鞋底板包括存鞋底板和位于存鞋底板后方的伸缩机构；所述鞋柜主体正面两侧分别设有竖向滑轨；所述滑轨顶端均安装有摄像头；所述滑轨上均安装有自动存取鞋子的机械手；所述机械手上均设有气味传感器；所述鞋柜主体的上表面安装有选鞋触摸屏；所述触摸屏下方设有报警器、臭氧发生装置和控制器；所述伸缩机构、滑轨、摄像头、机械手、气味传感器、触摸屏、报警器和臭氧发生装置分别与控制器电连接；所述伸缩机构包括伸缩连杆和电机驱动机构，电机正转时，连杆往中间运动，存鞋底板弹出，电机反转时，连杆往两侧运动，存鞋底板收回；所述滑轨包括断面呈“凹”字状的竖向滑道、位于滑道凹槽内的竖向丝杆、位于丝杆前方的竖向滑杆和沿滑杆上下滑动且垂直于竖向滑杆的滑块座，所述滑块座沿滑杆长度方向设有螺纹通孔，所述丝杆下端设有连接丝杆的伺服电机，所述丝杆配合在螺纹通孔内使得伺服电机带动丝杆转动时滑块座在滑杆上滑动；所述机械手包括安装于滑块座上的机械底座、与机械底座转动连接的第一机械臂、与第一机械臂转动连接的第二机械臂和与第二机械臂转动连接的机械抓手；所述机械底座内设有底座驱动机构，驱动底座在水平方向上旋转，所述第一机械臂内设有第一机械臂驱动机构，驱动第一机械臂在竖直方向上转动，所述第二机械臂内设有第二机械臂驱动机构，驱动第二机械臂在竖直方向上转动，所述机械抓手内设有机械抓手驱动机构，驱动机械抓手在竖直方向上转动和抓手手指的张合；所述鞋柜主体前方的地面上设有换鞋板，所述换鞋板与鞋柜主体可拆卸连接；所述气味传感器位于机械抓手的手指指尖，所述气味传感器用于检测鞋子的气味；设定气味传感器检测的气味浓度临界值为A，所述机械抓手抓取地面上的鞋子前，机械抓手的手指指尖的气味传感器将检测鞋子的臭味，所测气味浓度为a；当a＜A时，机械抓手抓取鞋子；当a≥A时，机械手停止工作拒绝将鞋子存入智能鞋柜，报警器报警；带机械手的家用智能鞋柜的控制方法包括以下步骤：步骤1：智能鞋柜通过选鞋触摸屏接收到选择某一双鞋子的信息；步骤2：智能鞋柜查询该鞋子所在的存鞋单元，并将该存鞋单元的存鞋底板弹出，放在存鞋底板上的鞋子也随之弹出；步骤3：机械手抓取弹出的鞋子并将其放置在智能鞋柜前的地面上，以便人们换鞋；步骤4：摄像头拍摄换鞋板上所脱鞋子；步骤5：机械手抓取所脱鞋子并将其放置到步骤2中弹出的存鞋底板上；步骤6：智能鞋柜将鞋子随同存鞋底板一起收回到存鞋单元，触摸屏上该存鞋单元的图像显示位置将显示所脱鞋子图像。