[发明专利]一种扫地机器人规避障碍物的方法在审
| 申请号： | 201611034808.7 | 申请日： | 2016-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN106774302A | 公开（公告）日： | 2017-05-31 |
| 发明（设计）人： | 彭建盛;覃勇;彭金松 | 申请（专利权）人： | 河池学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05D1/00;G01S15/93;H03K17/945;G01S17/93 |
| 代理公司： | 北京中恒高博知识产权代理有限公司11249 | 代理人： | 冯燕云 |
| 地址： | 546300 广西壮*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种扫地机器人规避障碍物的方法，所述扫地机器人规避障碍物的方法包括以下过程利用超声波实测值与已测得的房间长或者宽的值的比较,判断某次单向清扫途中是否有障碍物；若有障碍物，机器人停止行走，然后电机反转，再继续行走行走时若为左转,采用左避让规则;行走时若为右转,采用右避让规则；障碍物避开后按行走规则继续行进;若无障碍物按行走规则继续行进,在转弯前应判断是否有足够的空间供机器人吸尘器转弯；若吸尘器可以转弯,则转弯,本次单向清扫完毕;若吸尘器不能转弯,说明下次单向清扫起始点处有障碍物,后退,避开障碍物后再转弯,前进至通过障碍物边线后,本次单向清扫完毕。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 扫地 机器人 规避 障碍物 方法 | ||
【主权项】：
一种扫地机器人规避障碍物的方法，其特征在于，所述扫地机器人规避障碍物的方法包括以下过程：利用超声波实测值与已测得的房间长或者宽的值的比较,判断某次单向清扫途中是否有障碍物；若有障碍物，机器人停止行走，然后电机反转，再继续行走:行走时若为左转,采用左避让规则;行走时若为右转,采用右避让规则；障碍物避开后按行走规则继续行进;若无障碍物:按行走规则继续行进,在转弯前应判断是否有足够的空间供机器人吸尘器转弯；若吸尘器可以转弯,则转弯,本次单向清扫完毕;若吸尘器不能转弯,说明下次单向清扫起始点处有障碍物,后退,避开障碍物后再转弯,前进至通过障碍物边线后,本次单向清扫完毕。
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