[发明专利]一种增量式角度编码器光栅零位参考点编码方法及掩膜板

摘要

本发明公开了一种增量式角度编码器光栅零位参考点编码方法及掩膜板，方法为设置主光栅与指示光栅的零位编码光栅镜面对称，先以随机顺序编码透光编码1和不透光编码0。通过正交组合模拟零位编码光栅相对运动时的透光状况。调整编码1和0的顺序，使得除最后一行外，其他各行最尾数字及其以上各行中与其对角的所有数字之和都不超过透光编码总数的1/3；依据编码顺序确定零位编码光栅亮区和暗区的长度和位置，零位编码光栅的位置则选取靠近主光栅而方便安装光电扫描及感应装置的位置；依此获得所需的零位编码光栅。通过上述方法印制的光栅零位编码短，产生的零位信号特征显著，有利于光栅零位信息的准确读取，以配合角度编码器在机器人关节中的应用。

主权项

1.一种增量式角度编码器光栅零位参考点编码方法，其特征在于，包括下述步骤：S1、将主光栅的零位编码光栅与指示光栅的编码光栅零位镜面对称设置，并将零位编码分为透光编码和不透光编码，其中透光编码用1来表示，不透光编码用0表示，每个编码对应一个主光栅宽度，先以随机顺序编码透光编码1和不透光编码0；S2、通过正交组合模拟随机编码下主光栅的零位编码光栅与指示光栅的零位编码光栅相对运动时的透光状况，具体包括下述内容：S21、第一行和第一列的透光编码1和不透光编码0排列顺序依据之前的随机编码顺序；S22、第一列中所有编码1所在的行都按随机编码顺序编码透光编码1和不透光编码0；S23、计算每行最尾数字及其以上各行中与其对角的所有数字之和；S3、通过调整透光编码1和不透光编码0的顺序，使得除最后一行外，其他各行最尾数字及其以上各行中与其对角的所有数字之和都不超过透光编码总数的1/3；S4、模拟的结果表明依照此方法编制的最终零位编码光栅所产生的零位信号中零位触发信号只占1个测量步距，且其余时刻的信号强度都不超过零位触发信号强度的1/3；依此建立起方便准确识别的零位信号特征，即信号强度逐渐地、缓慢地增强，并在零位信号触发位置使信号迅速增强形成合适的短暂且足够强度的信号，从而获得准确零位信息；S5、确定零位编码长度和位置，零位编码长度即为编码总数与主光栅宽度的乘积；S6、从而获得所需的零位编码光栅。