[发明专利]动态背景环境下雷达与视觉融合的目标检测与跟踪方法

摘要

本发明公开一种动态背景环境下雷达与视觉融合的目标检测与跟踪方法，该方法步骤包括：1)预先固定布置雷达以及图像采集装置，通过图像采集装置按照不同焦距、不同角度采集背景图像并建立背景图像库；2)当雷达探测到目标时，控制调整图像采集装置采集当前图像；3)查找与当前图像匹配的背景图像，并根据查找到的背景图像提取当前图像所对应的前景图；4)对前景图进行目标检测与跟踪。本发明能够适用于背景环境复杂、目标移动速度快、图像变焦等情况实现目标检测与跟踪，且具有实现方法简单、所需成本低、环境适应性强、检测与跟踪效果好的优点。

主权项

1.一种动态背景环境下雷达与视觉融合的目标检测与跟踪方法，其特征在于步骤包括：1）预先在待监测区域内固定布置雷达以及图像采集装置，并通过所述图像采集装置以不同焦距、不同角度采集背景图像并建立背景图像库；2）启动雷达实时探测目标，当探测到目标时，根据雷达的探测信息控制所述图像采集装置调整焦距、角度进行图像采集，得到当前图像；3）从所述背景图像库中查找与当前图像匹配的背景图像，并根据查找到的背景图像提取当前图像所对应的前景图；4）对提取得到的所述前景图进行目标检测与跟踪；所述步骤3）中提取当前图像所对应的前景图的具体步骤为：3.21）将当前图像与查找到的背景图像进行特征匹配，并估计当前图像的全局运动矢量，得到当前图像与背景图像之间的局部重叠区域；3.22）根据所述局部重叠区域将当前图像按照指定阈值生成二值图像，提取得到当前图像对应的初始前景图；3.23）由固定尺寸的滑动窗口对所述初始前景图中每一个连通域进行滑动操作，滑动操作后得到的前景图再经过放大调整后得到最终的前景图。