[发明专利]一种基于机器视觉的脐橙识别方法

摘要

一种基于机器视觉的脐橙识别方法，采摘机器人（3）行走到果树前后停止前进，由位于采摘机器人前端的相机（1）拍摄果树整体照片，采集图像并载入图像处理系统，本发明用于我国南方脐橙果园的地理环境，解决了双目立体视觉技术在南方地区稳定性和使用寿命都较低问题，采用实时锁定目标和目标匹配的方式定位脐橙，定位方法简单、快速、实用性强。

主权项

一种基于机器视觉的脐橙识别方法，其特征在于，步骤一：当采摘机器人（3）行走到果树前后停止前进，由位于采摘机器人前端的相机（1）拍摄果树整体照片，采集图像并载入图像处理系统；步骤二：通过色差分量2R+G‑B将彩色合成灰度图像；步骤三：判断灰度图像对比度，当图像对比度低时自动增强，用最大类间方差法进行二值化处理，根据处理后的图像处理，系统自动选择去噪声处理，完成预处理；步骤四：对二值图像进行区域标记，计算每个区域的面积、周长、圆形度等参数；步骤五：根据成熟脐橙的面积、周长、圆形度参数范围，提取符合范围的区域，其他不符合的区域当成噪声去掉；步骤六：匹配相机（2）读取上步骤的参数；步骤七：位于机械手末端的匹配相机（2）随机械手移动锁定并靠近目标；步骤八：匹配相机（2）处理实时图像，匹配目标模型，若匹配不成功，继续上一步骤，若匹配成功，进行采摘作业。