[发明专利]一种基于捷联惯导和面阵相机的汽车自助训练装置及方法

摘要

本发明公开了一种基于捷联惯导和面阵相机的汽车自助训练装置及方法，包括2个面阵相机，车内客户端，液晶屏和扬声器。面阵相机用于采集车辆起始位置的图像信息，系统通过面阵相机采集的图像信息获得车辆的初始位置和初始姿态角。车内客户端内集成2.4G射频模块、MCU模块和数字式捷联导航装置，用于获取车辆行进过程中的实际位置和姿态角并计算车辆当前位置与理想位置的偏差。液晶屏用于显示车辆的偏移量。扬声器用于提示学员。本发明能使学员进行自助式的学习，提高学习兴趣，增加学习效率，缩短学习时间。

主权项

1.一种基于捷联导航和面阵相机的汽车自助训练方法，用于学员驾驶车辆自助式学习倒库或侧方停车，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，将2个面阵相机分别安装在车辆车头的两侧，当学员开始练习倒库或侧方停车时，通过2个面阵相机探测车辆与倒库或侧方停车起始线之间的相对位置关系以获取车辆的初始位置和初始横摆角；步骤2，确定车辆在倒库或侧方位停车过程中需要转向的每个转向点处的坐标，根据得到的车辆初始位置和初始横摆角，利用插值法对理想行车路径进行曲线拟合；步骤3，获取车辆在倒库或侧方位停车过程中的实时位置和横摆角；步骤4，根据车辆倒库或侧方位过程中的车辆质心位置坐标(X^(w)，Y^(w))和车身横摆角θ，求得理想路径向车身横摆角θ所在线的法线，该法线的长度即为车辆位置偏移量d；步骤5，通过安装在驾驶室前的显示屏进行显示车辆位置偏移量d，若学员调整车辆的方向正确，则显示屏上显示的车辆位置偏移量d减小；若学员调整车辆的方向错误，则显示屏上显示的车辆位置偏移量d增加，以达到学员驾驶车辆自助式倒库或侧方停车；车辆驾驶室还安装有扬声器：若车辆的行驶路径向左偏移理想路径时，扬声器发出语音“车辆向左偏移”；若车辆的行驶路径向右偏移理想路径时，扬声器发出语音“车辆向右偏移”。