[发明专利]一种基于新型视觉引导的机器人定位装置及方法在审
| 申请号： | 201611043697.6 | 申请日： | 2016-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN108098762A | 公开（公告）日： | 2018-06-01 |
| 发明（设计）人： | 钟鸿飞;覃争鸣 | 申请（专利权）人： | 广州映博智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 510665 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于新型视觉引导的机器人定位装置及方法，所述系统装置包括线结构光自扫描装置、机器人模块和上位计算机；所述线结构光自扫描装置包括工业相机、激光器和振镜；所述机器人模块包括机器人本体与机器人控制器。所述系统方法为机器人手眼关系与工具坐标系联合标定的方法，利用该方法，系统最终实现工业机器人对随机位姿目标对象的三维定位，能够应用于机器人抓取、搬运作业任务。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人定位装置 机器人模块 视觉引导 线结构光 自扫描 机器人 抓取 机器人控制器 工具坐标系 工业机器人 机器人本体 上位计算机 工业相机 目标对象 三维定位 手眼关系 系统装置 激光器 标定 位姿 振镜 搬运 应用 联合 | ||
【主权项】：
1.一种基于新型视觉引导的机器人定位装置，其特征在于，该系统装置包括线结构光自扫描装置、机器人模块和上位计算机，其中，所述的线结构光自扫描装置用于获取目标对象在相机坐标系下的三维位姿；所述的线结构光自扫描装置包括工业相机、振镜和激光器；所述工业相机用于拍摄需进行处理的图像；所述激光器发出线结构光平面经振镜反射投射到被测物体表面并形成激光光条；所述振镜起反射作用，其转动的转角可通过上位计算机发出的电压信号精准控制；所述机器人模块包括机器人本体与机器人控制器；其中，所述机器人控制器用于接收所述上位计算机发来的控制指令，控制所述机器人本体；所述机器人本体用于实现对随机位姿目标对象的指定操作。所述的上位计算机用于对振镜转角进行精准控制、对采集到的图像进行处理以及发送指令给所述机器人控制器。
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