[发明专利]一种飞行器的障碍物检测方法和装置

摘要

本发明公开了一种飞行器的障碍物检测方法和装置，用于减少飞行器的障碍物检测误差，提高飞行器的障碍物检测精度。本发明实施例提供一种飞行器的障碍物检测方法，包括：通过飞行器配置的双目摄像头对目标障碍物进行实时的图像采集，得到第一图像和第二图像，其中，所述第一图像由所述双目摄像头中的左眼拍摄得到，所述第二图像由所述双目摄像头中的右眼拍摄得到；确定所述目标障碍物投影在所述第一图像中的第一像素位置，以及所述目标障碍物投影在所述第二图像中的第二像素位置，并根据所述第一像素位置和所述第二像素位置计算所述第一像素位置和所述第二像素位置之间的视差值；根据所述第一像素位置和所述第二像素位置之间的视差值、预置的视差深度映射矩阵计算所述双目摄像头距离所述目标障碍物的深度值。

主权项

1.一种飞行器的障碍物检测方法，其特征在于，包括：/n通过飞行器配置的双目摄像头对目标障碍物进行实时的图像采集，得到第一图像和第二图像，其中，所述第一图像由所述双目摄像头中的左眼拍摄得到，所述第二图像由所述双目摄像头中的右眼拍摄得到；/n对所述第一图像和所述第二图像分别进行缩放处理和裁剪处理；/n将处理后的第一图像、第二图像分别转换为第一灰度图和第二灰度图，并对所述第一灰度图和所述第二灰度图分别进行均衡化处理；/n从均衡化处理后的第一灰度图中确定出所述目标障碍物投影到的第一像素位置，从均衡化处理后的第二灰度图中确定出所述目标障碍物投影到的第二像素位置，并根据所述第一像素位置和所述第二像素位置计算所述第一像素位置和所述第二像素位置之间的视差值；/n根据所述第一像素位置和所述第二像素位置之间的视差值、预置的视差深度映射矩阵计算所述双目摄像头距离所述目标障碍物的深度值；/n所述确定所述目标障碍物投影在所述第一图像中的第一像素位置，以及所述目标障碍物投影在所述第二图像中的第二像素位置，包括：/n根据所述飞行器在所述双目摄像头中形成的机身尺寸图像确定图像选择窗口，所述图像选择窗口的总像素值大于所述机身尺寸图像的总像素值、且小于所述第一图像的总像素值、且小于所述第二图像的总像素值；/n使用所述图像选择窗口分别从所述第一灰度图像、所述第二灰度图像中选择出与所述图像选择窗口对应的第一子图像和第二子图像；/n使用全局匹配SGBM算法对所述第一子图像和所述第二子图像分别拍摄到的所述目标障碍物进行图像点的匹配，通过匹配成功的图像点确定所述目标障碍物投影在所述第一子图像中的第一像素位置，以及所述目标障碍物投影在所述第二子图像中的第二像素位置。/n