[发明专利]一种海上钻井平台自动装卸钻杆设备

摘要

一种海上钻井平台自动装卸钻杆设备，所述海上钻井平台上设有总控平台，所述总控平台控制海上钻井平台自动装卸钻杆设备，所述海上钻井平台自动装卸钻杆设备包括钻机、钻杆库和钻井船，所述钻机和钻杆库均设在钻井船上，所述钻机和钻杆库之间设有六轴串联机器人，所述六轴串联机器人的末端设有抓取机械手，六轴串联机器人通过抓取机械手从钻杆库中抓取钻杆，并将钻杆安装到钻机上。本发明可以实现自动地将多根钻杆依次装上或拆下，大大提高了生产效率并降低了安全隐患。

主权项

1.一种海上钻井平台自动装卸钻杆设备，所述海上钻井平台上设有总控平台，所述总控平台控制海上钻井平台自动装卸钻杆设备，所述海上钻井平台自动装卸钻杆设备包括钻机、钻杆库和钻井船，所述钻机和钻杆库均设在钻井船上，其特征在于：所述钻机和钻杆库之间设有六轴串联机器人，所述六轴串联机器人的末端设有抓取机械手，六轴串联机器人通过抓取机械手从钻杆库中抓取钻杆，并将钻杆安装到钻机上，所述抓取机械手包括盘状螺旋齿轮、抓手，所述抓手分为第一半抓手和第二半抓手，所述盘状螺旋齿轮旋转可以改变第一半抓手和第二半抓手的间距，所述第一半抓手和第二半抓手可相对抱紧或分离，从而实现抓取或释放作用，所述六轴串联机器人包括底座，所述底座固定安装在钻井船上，所述钻井平台还包括海浪信号采集小船，所述海浪信号采集小船设在钻井船的四周，所述海浪信号采集小船上固定安装有位移传感器、压力传感器和陀螺仪，所述位移传感器指示海浪波动时的位移变化，所述压力传感器指示海浪波动时的压力变化，所述陀螺仪指示海浪波动时的方位角，所述位移传感器、压力传感器和陀螺仪可以实现对海浪波动的位移变化、压力变化和方位角的实时采集，并通过通用分组无线服务技术传输，所述海浪信号采集小船可以实现在海浪还未到达钻井船时，将海浪波动的位移变化、压力变化和方位角通过通用分组无线服务技术发送至所述总控平台。