[发明专利]智能多行蒜种盒抓取投放装置

摘要

本发明涉及一种智能多行蒜种盒抓取投放装置，包括机架及安装在机架上的蒜种盒输送机构、导轨、十字型导轨、伸缩臂、机械手和控制系统；蒜种盒输送机构包括输送带和蒜种盒；导轨包括安装座、水平导轨、竖直导轨、滑套、步进电机一、步进电机二；滑套由两个相互垂直的套筒固定安装在一起组成；滑套的一个套筒套接在水平导轨上；竖直导轨可活动的安装在滑套的另一个套筒内；十字型导轨中心固定安装在竖直导轨正下方；伸缩臂由多组平行四杆机构组成；机械手安装在平行四杆机构中心顶点下方；控制系统包括单片机和电机驱动器；本发明能实现蒜种盒的自动抓取投放，能保证大蒜根栽种后的直立状态，株距行距均匀一致、生产率高。

主权项

一种智能多行蒜种盒抓取投放装置，其特征在于包括机架及安装在机架上的蒜种盒输送机构、导轨、十字型导轨、伸缩臂、机械手和控制系统；所述的蒜种盒输送机构包括输送带和蒜种盒；输送带与机器前进方向垂直水平安装在机架上，蒜种盒均匀排列在输送带上，蒜种盒的摆放方向与机器前进方向平行；相邻蒜种盒之间设有间隔，方便机械手抓取；输送带的运动由步进电机四通过输送带两端设置的辊轴驱动，步进电机四的转动由控制系统控制；所述导轨包括安装座、水平导轨、竖直导轨、滑套、步进电机一和步进电机二；滑套由两个相互垂直的套筒固定安装在一起组成；每个套筒上均有一个通槽；每个套筒的内孔形状与导轨的横断面形状相同，尺寸较导轨的横断面尺寸稍大；安装座沿机器前进方向垂直安装在输送带前方的机架上，水平导轨水平安装在安装座上部且位于输送带上方；水平导轨下侧面安装或加工成齿条；滑套的一个套筒可活动的套接在水平导轨上；竖直导轨可活动的安装在滑套的另一个套筒内；竖直导轨的前侧面也安装或加工成齿条，且齿条从两个套筒的通槽处露出；两个套筒上各安装有一个步进电机，步进电机输出轴上安装电机齿轮，两个电机齿轮分别与水平导轨和竖直导轨上的齿条相啮合；安装在竖直套筒上的步进电机二转动，通过齿轮齿条啮合可带动竖直导轨沿水平导轨向前或向后移动；安装在水平套筒上的步进电机一转动，通过齿轮齿条啮合可带动竖直导轨向上或向下运动；所述的十字型导轨中心固定安装在竖直导轨正下方；安装时十字型导轨水平放置，其中十字型导轨的一条边与机器前进方向平行，另一条边与机器前进方向垂直，十字型导轨的两个边下端面均设有导槽；所述的伸缩臂水平安装在十字型导轨下面；伸缩臂由多组平行四杆机构组成；伸缩臂上处于中心位置的平行四杆机构的四个顶点分别安装在十字型导轨的导槽中，该平行四杆机构的四个顶点在导槽内运动；且该平行四杆机构位于与机器前进方向垂直的导槽内的一个顶点安装有一条无弹性绳索和一个弹簧，弹簧的另一端固定在与该顶点相近的十字型导轨的端点上；该无弹性绳索的另一端绕在步进电机三的轴上，步进电机三安装在十字型导轨上；步进电机三转动，可克服弹簧弹力拉动平行四杆机构的顶点向十字型导轨中心方向运动，伸缩臂收缩，机械手向十字型导轨中心集中；当步进电机反转，绳索松开，在弹簧弹力下平行四杆机构的顶点向外运动，伸缩臂伸展，机械手向外伸开；所述的机械手安装在平行四杆机构中心顶点下方，机械手的开合由控制系统通过舵机控制；每个平行四杆机构中心顶点下面均设有一个机械手；所述的控制系统包括单片机和电机驱动器；步进电机一、步进电机二、步进电机三、步进电机四和舵机分别连接有电机驱动器；单片机分别与步进电机一、步进电机二、步进电机三、步进电机四和舵机的电机驱动器连接；控制系统用于控制各步进电机、舵机转动、停止的时间和角度。