[发明专利]一种高压开关柜就地分闸自动操作机器人

摘要

本发明公开了一种高压开关柜就地分闸自动操作机器人，包括电源、主控计算机、无线信号传输装置、遥控装置、机械臂、机械臂驱动系统、末端执行机构、末端执行机构控制系统、行走驱动系统、行走驱动机构、机器视觉系统和图像处理系统，主控计算机、机械臂驱动系统、末端执行机构控制系统、行走驱动系统均和电源相连；遥控装置发出控制命令给无线信号传输装置，无线信号传输装置将控制命令传输给主控计算机。本发明通过配合人工全程监控系统，能够完全自主操作开关柜紧急分闸闭锁手柄的旋转，按动开关打跳按钮，实现开关就地打跳和执行断路器小车进出操作，解决人工近距离操作高压开关柜的另一个难题。

主权项

1.一种高压开关柜就地分闸自动操作机器人，其特征在于，包括电源、主控计算机、无线信号传输装置、遥控装置、机械臂、机械臂驱动系统、末端执行机构(6)、末端执行机构控 制系统、行走驱动系统、行走驱动机构、机器视觉系统和图像处理系统，主控计算机、机械臂驱动系统、末端执行机构控制系统、行走驱动系统均和电源相连；遥控装置发出控制命令给无线信号传输装置，无线信号传输装置将控制命令传输给主控计算机；所述机械臂驱动系统、末端执行机构控制系统、行走驱动系统、机器视觉系统、图像处理系统均和主控计算机相连并均受控于主控计算机，并和主控计算机进行信号传输，所述机械臂驱动系统用于驱动机械臂，所述末端执行机构控制系统用于驱动末端执行机构(6)，行走驱动系统用于驱动行走驱动机构，机器视觉系统用于捕捉图像信号，并将图像信号传输给图像处理系统；图像处理系统用于对图像信号进行文字、数字识别，并将处理后的结果传递给主控计算机；行走驱动机构和机械臂相连，机械臂和末端执行机构(6)相连，所述末端执行机构(6)上设置有压力传感器系统、方向传感器系统、位置传感器系统，压力传感器系统用于将执行系统执行过程中产生的压力信号传递给主控计算机用于控制执行力道，方向传感器系统用于将执行系统执行过程中的方向信号传递给主控计算机便于控向，位置传感器系统用于将执行系统执行过程中的位置信号传递给主控计算机便于定位；机器人在指定位置待定，操作员通过遥控器发出启动指令后通过无线信号传输装置将指令传输给主控计算机，在主控计算机控制下，机器人通过机器视觉系统自动按照引导线循迹，行走到指定开关柜前，展开机械臂，通过方向传感器自动判别并调整姿态，通过机器视觉系统寻找到操作目标：闭锁手柄，寻找到闭锁手柄后，机器人伸出末端执行机构，再通过位置传感器接触闭锁手柄，再通过机械臂，将末端执行机构（6）插入闭锁手柄的锁孔中，当主控计算机收到末端执行机构控制系统传输回的动作执行完毕信号后，再发出旋转指令给末端执行机构控制系统和机械臂驱动系统，由末端执行机构控制系统根据压力传感器和位置传感器的信息反馈发出旋转指令给末端执行机构（6），机械臂驱动系统通过压力传感器和位置传感器的信息反馈，驱动机械臂带动末端执行机构（6）执行旋转指令旋转闭锁手柄，当旋转到位时，位置传感器就将到位信号传递给末端执行控制系统和机械臂驱动系统，末端执行控制系统和机械臂驱动系统再和主控计算机通信，由主控计算机下发指令给末端执行控制系统和机械臂驱动系统，末端执行控制系统指令末端执行机构（6）停止旋转，机械臂驱动系统驱动机械臂带动末端执行机构（6）退出锁孔。