[发明专利]压力管道内球形检测器运动控制方法

摘要

本发明公开了一种压力管道内球形检测器运动控制方法。通过视频球内部的加速度计采集到视频球的行进速度，控制水流的流速，使得视频球的行进速度在最大速度和最小速度范围内，对水流流速的控制；通过视频球内部的浮力传感器采集到视频球的所受浮力值，并通过采集获得的图像判断视频球是否满足碰撞条件，根据视频球自身的重量和所受浮力值的比较以及视频球是否满足碰撞条件的结果进行综合分析判断，用以控制水流的流量。本发明方法能获得球形检测器在检测时的最佳流速和流量。通过控制水的流速及流量有效的控制视频球在管道内前进的速度，进行合理有效的拍摄。

主权项

1.一种压力管道内球形检测器运动控制方法，将视频球作为球形检测器置于水流管道装置中，其特征在于包括以下步骤：一方面，通过视频球内部的加速度计采集到视频球的行进速度，控制水流的流速，使得视频球的行进速度在最大速度和最小速度范围内，形成对水流流速的控制；另一方面，通过视频球内部的浮力传感器采集到视频球的所受浮力值，根据视频球自身的重量和所受浮力值的比较，用以控制水流的流量，如果视频球自身的重量大于所受浮力值，则控制增大水流的流量；所述最大速度和最小速度具体采用以下方式进行计算：a)根据视频球上的摄像机的视角θ，考虑视频球上的摄像机在行进中以刚好无遗漏拍摄管道的速度为最大速度，采用以下公式计算获得最大速度Vmax：其中，h表示视频球上所有摄像机的焦距平均值，n表示视频球每秒拍摄图片的张数，θ表示视频球上摄像机的视角；b)根据相邻两帧图像的重叠率百分比阈值ε，采用以下公式计算得出视频球行进的最小速度Vmin：其中，ε表示相邻两帧图像的重叠率百分比阈值，h表示视频球上所有摄像机的焦距平均值，n表示视频球每秒拍摄图片的张数，θ表示视频球上摄像机的视角。