[发明专利]基于光学运动跟踪的服务机器人自动标定与检测系统

摘要

本发明公开了一种基于光学运动跟踪的服务机器人自动标定与检测系统，实现了机器人自动标定与检测，利用该系统可以减少服务机器人标定和检测过程中的人工参与，提高效率。该系统具有非常好的通用性，对于不同的机器人，只需要输入对应的参数模型和设定的标定动作就可以方便的使用该系统。

主权项

1.一种基于光学运动跟踪的服务机器人自动标定与检测系统，其特征在于，包括：光学运动跟踪系统MCS，其作为外部测量工具，能够对待标定服务机器人进行位姿跟踪，所测量到的数据作为外部测量数据传输给标定服务器；待标定服务机器人，用于按照预定方式运行，并通过内部传感器记录相关数据，所记录的数据作为内部测量数据传输给标定服务器；建模单元，用于建立待标定服务机器人的运动学模型，并传输给标定服务器；运动学模型描述的变量包括：待标定的参数、包含服务机器人内部测量数据的变量、包含服务机器人外部测量数据的变量，以及这些变量之间的函数关系；标定服务器，用于收集外部测量数据和内部测量数据，并通过内部测量数据和模型关系，来计算预期值，并通过最小化预期值和实际测量值之间的误差平方和来确定运动学模型中待标定的参数；性能检测单元，用于利用已确定待标定参数的运动模块来更新服务机器人的模型参数；然后，比较更新后模型的预期值和外部测量数据之间的误差，检测标定结果是否满足检测要求。