[发明专利]一种基于组合导航技术的船用光纤捷联惯导系统的在线标定方法有效
| 申请号： | 201611048832.6 | 申请日： | 2016-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN106767900B | 公开（公告）日： | 2020-01-03 |
| 发明（设计）人： | 徐晓苏;吴梅;王捍兵;金博楠 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 32204 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) | 代理人： | 陈静 |
| 地址： | 210096*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于组合导航技术的船用光纤捷联惯导系统的在线标定方法，根据船用主导航系统的位置、速度和航向信息，采用“位置+速度+航向角”的匹配模式，对光纤捷联惯导系统进行在线标定。采用模型预测滤波修正状态一步预测值，估计惯性器件各项参数误差值，并采用Sage‑Husa自适应扩展卡尔曼滤波对量测噪声方差阵不断进行估计和修正，提高了滤波精度，实现了在线标定。本发明利用主导航系统输出信息，使用相应的滤波方法在线估测出惯性测量组件的各标定参数，从而解决惯性测量组件的在线标定问题，避免了光纤陀螺捷联惯性导航系统定期拆卸标定，有效提高光纤捷联惯导系统精度，具有突出的应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 在线标定 光纤捷联惯导系统 滤波 惯性测量组件 主导航系统 船用 捷联惯性导航系统 扩展卡尔曼滤波 量测噪声方差阵 修正 标定参数 参数误差 惯性器件 光纤陀螺 航向信息 模型预测 匹配模式 输出信息 一步预测 组合导航 航向角 自适应 标定 拆卸 应用 | ||
【主权项】：
1.一种基于组合导航技术的船用光纤捷联惯导系统的在线标定方法，其特征在于，根据船用的主导航系统提供的位置、速度和航向信息对船用光纤捷联的子惯导系统的惯性测量组件误差进行在线标定；其包括如下具体步骤：/n步骤1：建立光纤陀螺、加速度计的输出误差模型；/n步骤2：建立子惯导系统的位置、速度、姿态误差方程；/n步骤3：通过子惯导系统解算的位置、速度、姿态信息和陀螺加速度计常值漂移、刻度因数误差、安装误差这些惯性测量组件误差参数作为滤波器状态量，应用模型预测滤波和自适应扩展卡尔曼滤波组合滤波的方法建立状态方程；/n步骤4：以子惯导系统解算的位置、速度、航向信息和主导航系统提供的位置、速度、航向信息的差值作为滤波器的量测量，建立量测方程；/n步骤5：在步骤3建立的状态方程的基础上，根据模型预测滤波计算模型误差
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