[发明专利]复杂环境下无人机自动障碍物检测和避障方法有效
| 申请号： | 201611052401.7 | 申请日： | 2016-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN106708084B | 公开（公告）日： | 2019-08-02 |
| 发明（设计）人： | 曾毅;赵菲菲;王桂香 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;H04N13/128 |
| 代理公司： | 北京瀚仁知识产权代理事务所(普通合伙) 11482 | 代理人： | 宋宝库 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种复杂环境下无人机自动障碍物检测和避障方法，包括：利用无人机上设置的双目摄像头进行实时的图像采集，基于所采集的左、右两幅图像匹配计算生成视差图并进行预处理；基于视差图信息，对视差图进行轮廓和灰度值的聚类划分，得到具有清晰结构的区域块，将所述区域块的噪声干扰去除后得到潜在障碍物区域；对比前后两帧视差图中对应的潜在障碍物区域，结合障碍物的放大特性，依据无人机与潜在障碍物区域的距离和潜在障碍物区域的面积筛选得到最终障碍物区域；基于所得到的最终障碍物区域，输出无人机避障的动作指令。本发明在面对的复杂的存在多个隐含障碍物的环境下，具有优秀的障碍物检测和避障能力。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物区域 视差图 避障 障碍物检测 复杂环境 区域块 障碍物 预处理 双目摄像头 动作指令 放大特性 两幅图像 面积筛选 匹配计算 图像采集 噪声干扰 灰度 聚类 去除 隐含 采集 输出 清晰 | ||
【主权项】：
1.一种复杂环境下无人机自动障碍物检测和避障方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，利用无人机上设置的双目摄像头进行实时的图像采集，基于所采集的左、右两幅图像匹配计算生成视差图并进行预处理；步骤S2，基于视差图信息，对视差图进行轮廓和灰度值的聚类划分，得到具有清晰结构的区域块，将所述区域块的噪声干扰去除后得到潜在障碍物区域；步骤S3，对比前后两帧视差图中对应的潜在障碍物区域，结合障碍物的放大特性，依据无人机与潜在障碍物区域的距离和潜在障碍物区域的面积筛选得到最终障碍物区域；步骤S4，基于步骤S3所得到的最终障碍物区域，输出无人机避障的动作指令；步骤S4中无人机采取避障行为的过程包括以下步骤：步骤S41，选取步骤S3得到的最终障碍物区域的最小外接矩形的中心坐标作为最终障碍物区域的中心坐标；步骤S42，先是执行后退动作躲避障碍物，再根据障碍物的中心坐标计算障碍物区域相对于无人机位置；步骤S43，依据步骤S42中所计算的障碍物区域相对于无人机位置，输出无人机避障的动作指令。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国科学院自动化研究所，未经中国科学院自动化研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201611052401.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
