[发明专利]一种稳定平台以及其控制方法有效
| 申请号： | 201611052650.6 | 申请日： | 2016-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN106527459B | 公开（公告）日： | 2020-01-14 |
| 发明（设计）人： | 张仲毅;徐烨烽;徐韬;乙冉冉 | 申请（专利权）人： | 北京星网卫通科技开发有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 11002 北京路浩知识产权代理有限公司 | 代理人： | 李相雨 |
| 地址： | 100176 北京市大兴*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种稳定平台及其控制方法。所述稳定平台包括：姿态测量装置、包含第一步进电机和第二步进电机的机械转动结构和处理装置；其中，所述姿态测量装置与所述处理装置通信连接，所述处理装置与所述机械转动结构通信连接；精密载荷固定在所述机构转动结构的稳控平面上；所述姿态测量装置用于获取所述移动载体的测量信息并发送给所述处理装置；所述处理装置用于根据所述测量信息计算电机的水平指令角和指令角速度；所述机械转动结构用于根据所述水平指令角和所述指令角速度调整第一步进电机和/或第二步进电机以隔离移动载体的姿态变化量使所述稳控平面保持水平状态。本发明实施例可以使精密载荷保持在水平面上正常工作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 稳定 平台 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种稳定平台的控制方法，其特征在于，所述稳定平台固定在移动载体之上，所述稳定平台包括：姿态测量装置、包含第一步进电机和第二步进电机的机械转动结构和处理装置；其中，所述姿态测量装置与所述处理装置通信连接，所述处理装置与所述机械转动结构通信连接；精密载荷固定在所述机械转动结构的稳控平面上；/n所述姿态测量装置用于获取所述移动载体的测量信息并发送给所述处理装置；/n所述处理装置用于根据所述测量信息计算电机的水平指令角和指令角速度，所述水平指令角包括俯仰指令角和横滚指令角；/n所述机械转动结构用于根据所述水平指令角和所述指令角速度调整第一步进电机和/或第二步进电机以隔离移动载体的姿态变化量使所述稳控平面保持水平状态；/n所述机械转动结构包括：稳控平面、x轴稳控部分、y轴稳控部分和固定座；其中所述固定座固定在所述移动载体上，所述x轴稳控部分和所述y轴稳控部分固定在所述固定座上，所述稳控平面固定在所述x轴稳控部分和所述y轴稳控部分；/n所述x轴稳控部分用于在第一步进电机转动时调节所述稳控平面的横滚角；/n所述y轴稳控部分用于在第二步进电机转动时调节所述稳控平面的俯仰角；/n所述控制方法包括：/n根据移动载体的测量信息获取姿态测量源的载体坐标系b系与地平面坐标系n系之间的转换矩阵
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