[发明专利]石油钻井机二层台排管机器人及方法

摘要

本发明涉及一种石油钻井机二层台排管机器人及方法。其技术方案是包括管柱爪、伸缩臂、回转机构、滑动底座、伸缩导轨和翻转二层台，管柱爪铰接在伸缩臂的一端，伸缩臂的上端连接于回转机构，回转机构设置在滑动底座上，滑动底座可在伸缩导轨上动力行走，伸缩导轨安装于翻转二层台底部。本有益效果是实现二层台管柱自动排放的全机械化连续作业，大幅度减少操作人员的劳动强度，极大得降低了钻井作业的事故率，同时降低工人工作危险性，安全性大大提高，节约了人工成本，与动力吊卡配合，实现二层台无人化作业，完美解决了特殊状态下需要释放二层台和导轨特定方位所占空间的问题。

主权项

一种石油钻井机二层台排管机器人，其特征是：包括管柱爪（10）、伸缩臂（20）、回转机构（30）、滑动底座（40）、导轨和导轨伸缩机构，所述管柱爪（10）活动连接在伸缩臂（20）的一端，伸缩臂（20）的上端连接于回转机构（30），回转机构（30）设置在滑动底座（40）上，滑动底座（40）可在伸缩导轨（50）上动力行走，伸缩导轨（50）安装于翻转二层台（60）底部；伸缩臂（20）驱动管柱爪（10）前后方向运动，且管柱爪（10）的运动轨迹在一水平面上；回转机构（30）驱动管柱爪（10）和伸缩臂（20）旋转，用以改变管柱爪（10）工作的方向；滑动底座（40）可在伸缩导轨（50）上动力行走，用以带动管柱爪（10）沿轨道方向平移；伸缩臂（20）、回转机构（30）和滑动底座（40）的组合动作可以使管柱爪（10）在一特定平面内自由运动；所述伸缩导轨（50）包括导轨（51）、滑杆（52）、导轨滚轮（53）、导轨滑动轨（54）、导轨挂钩（55）、导轨挂耳（56）、导轨驱动油缸（57），滑杆（52）、导轨滚轮（53）和导轨挂钩（55）固定在导轨（51）上，导轨滑动轨（54）焊接固定于二层台（61）上，导轨驱动油缸（57）两端分别铰接于导轨（51）和导轨滑动轨（54），导轨挂钩（55）共四件焊接固定于翻转二层台（60）。