[发明专利]一种高架栽培配套秧苗移栽机器人及其控制方法

摘要

本发明公开了一种高架栽培配套秧苗移栽机器人及其控制方法，涉及农业装备领域。该机器人由移动小车、穴盘间歇进给单元、竖直运动单元、水平对称运动单元、末端执行器、打孔单元组成。由穴盘间歇进给单元完成秧苗沿移动小车行进方向的水平进给，由竖直运动单元和水平对称运动单元实现末端执行器的定位、取苗和输送，进而由竖直运动单元与打孔器水平移动机构实现打孔头定位和打孔作业，并通过打孔阻力的检测实现打孔深度控制和栽培槽实际高度的反馈，最后根据所反馈的栽培槽实际高度完成放苗。通过单丝杠上的传动与主动位移实现了打孔与放苗的协调动作和精确配合，并通过力反馈实现了打孔与放苗作业对高架栽培床高度起伏的自动适应，从而满足了高架栽培设施的配套秧苗自动移栽需要。

主权项

一种高架栽培配套秧苗移栽机器人，其特征在于：包括由移动小车(1)、穴盘间歇进给单元(2)、竖直运动单元(6)、水平对称运动单元(5)、末端执行器(7)和打孔单元；竖直运动单元(6)的机架固定于移动小车(1)的车体上，竖直运动单元(6)的移动件与水平对称运动单元(5)的框架(14)固定，穴盘间歇进给单元(2)的机架固定于移动小车(1)的车体上，待移栽的穴盘(9)水平放置于穴盘间歇进给单元(2)的移动面上，末端执行器7固定于水平对称运动单元(5)的滑台(13)上，打孔单元通过螺母(22)与水平对称运动单元(5)的双向丝杠(15)构成螺旋传动。所述打孔单元由打孔头(3)、长杆(4)、力传感器(10)、打孔器水平移动机构(11)组成；打孔头(3)与长杆(4)分别固定于力传感器(10)的两端，长杆(4)固定于打孔器水平移动机构(11)上；所述打孔器水平移动机构(11)包括滑动轴承(17)、止推轴承(18)、电机(19)、主动齿轮(20)、从动齿轮(21)、螺母(22)和壳体(23)；壳体(23)通过滑动轴承(17)与导杆(16)连接，电机(19)固定于壳体23上；主动齿轮(20)安装于电机(19)的输出轴上，从动齿轮(21)和螺母(22)固定连接，从动齿轮(21)和螺母(22)通过止推轴承(18)安装于壳体(23)上，双向丝杠(15)与螺母(22)构成螺旋传动，从动齿轮(21)与主动齿轮(20)构成齿轮传动。