[发明专利]一种九自由度双目仿生眼

摘要

本发明属于智能仿生机器人技术领域，特别涉及一种九自由度双目仿生眼。一种九自由度双目仿生眼，其技术方案是：它包括：由左眼球机构、右眼球机构组成的双目仿生眼以及颈部机构；左眼球机构包括：安装在眼球内且可自旋转的摄像头，用于控制眼球左右运动的第一电机以及用于控制眼球上下运动的第二电机；左眼球机构安装在支架上；右眼球机构与左眼球机构的构成相同，以镜像对称的方式安装在支架上；颈部机构包括：用于带动双目仿生眼做旋转运动的第三颈部电机，用于带动双目仿生眼做上下俯仰运动的第一颈部电机；用于带动双目仿生眼做左右摆动运动的第二颈部电机。利用本发明可实现全场景的视觉信息获取。

主权项

1.一种九自由度双目仿生眼，其特征在于：它包括：由左眼球机构(I)、右眼球机构(II)组成的双目仿生眼以及用于带动所述双目仿生眼运动的颈部机构(Ⅲ)；所述左眼球机构(I)包括：眼球、安装在眼球内且可自旋转的摄像头(59)，用于控制所述眼球左右运动的第一电机(12)以及用于控制所述眼球上下运动的第二电机(15)；所述左眼球机构(I)安装在支架(39)上；所述右眼球机构(II)与所述左眼球机构(I)的构成相同，右眼球机构(II)与左眼球机构(I)以镜像对称的方式安装在所述支架(39)的两端；所述颈部机构(Ⅲ)包括：输出轴互成垂直状态的第一颈部电机(41)、第二颈部电机(47)以及第三颈部电机(56)；所述第三颈部电机(56)的输出轴竖直设置，用于带动所述双目仿生眼绕其输出轴做旋转运动，所述第一颈部电机(41)用于带动所述双目仿生眼做上下俯仰运动；所述第二颈部电机(47)用于带动所述双目仿生眼做左右摆动运动；所述左眼球机构(I)中的所述眼球由眼前球(10)和眼后球(9)组成；所述眼前球(10)固定在第一眼球座(8)上，所述眼后球(9)固定在第二眼球座(7)上；所述第一眼球座(8)以及所述第二眼球座(7)安装在基板(1)上；第一摆环(5)的左右两端分别通过轴承安装在第二支杆(3)、第三支杆(4)上，第二摆环(6)的上下两端分别通过轴承安装在第一支杆(2)、所述基板(1)上；所述眼后球(9)背部中心处设有拨块(11)；所述第一摆环(5)中部设置有水平滑槽，所述第二摆环(6)中部设有竖直滑槽，且二者呈十字交叉；所述拨块(11)位于所述第一摆环(5)与所述第二摆环(6)交叉处的滑槽内；所述第一电机(12)的输出轴与所述第二摆环(6)连接，通过第二摆环(6)带动拨块(11)在第一摆环(5)的水平滑槽内运动，进而带动所述眼球左右运动；所述第二电机(15)的输出轴与所述第一摆环(5)连接；通过第一摆环(5)带动拨块(11)在第二摆环(6)的竖直滑槽内运动，进而带动所述眼球上下运动；所述第一支杆(2)、所述第二支杆(3)、所述第三支杆(4)均固定在基板(1)上；所述基板(1)安装在所述支架(39)上。