[发明专利]便携式大变径全驱式管道机器人

摘要

本发明提供了一种便携式大变径全驱式管道机器人，包括：前端板、后端板、前摇臂、后摇臂、剪刀式变径机构以及定位全驱机构；所述定位全驱机构设置在所述前端板上；所述剪刀式变径机构设置在所述后端板上；所述前摇臂的一端与所述前端板铰接；所述后摇臂与所述后端板铰接；所述前摇臂与所述后摇臂铰接形成剪叉结构；所述剪刀式变径机构连接所述定位全驱机构；所述剪刀式变径机构能够相对所述定位全驱机构滑动，进而带动所述前摇臂与所述后摇臂之间形成剪叉运动。本发明中当变径电机转动时，螺母拉动前端板沿导向柱拉近或者推远，同步地固定在前端板、后端板上的剪刀式摇臂开合，从而能够使机器人支撑半径变化。

主权项

1.一种便携式大变径全驱式管道机器人，其特征在于，包括：前端板、后端板、前摇臂、后摇臂、剪刀式变径机构以及定位全驱机构；所述定位全驱机构设置在所述前端板上；所述剪刀式变径机构设置在所述后端板上；所述前摇臂的一端与所述前端板铰接；所述后摇臂与所述后端板铰接；所述前摇臂与所述后摇臂铰接形成剪叉结构；所述剪刀式变径机构连接所述定位全驱机构；所述剪刀式变径机构能够相对所述定位全驱机构滑动，进而带动所述前摇臂与所述后摇臂之间形成剪叉运动；所述定位全驱机构用于驱动所述前摇臂的另一端设置的主动轮转动；所述剪刀式变径机构的导向柱设置在所述定位全驱机构的导向桶中，能够在导向桶中自由滑动；所述导向桶设置在所述前端板上，所述导向柱设置在所述后端板上；所述剪刀式变径机构包括丝杆、丝杠支撑杯、螺母以及螺母固定板；其中，所述丝杠支撑杯设置在所述后端板的内侧面上；所述丝杆的一端固定支撑在丝杠支撑杯和后端板上，螺母固定在螺母固定板，丝杆与螺母旋合；所述导向桶固定在所述螺母固定板上，当丝杆转动时，在导向柱、导向桶的支撑和止转作用下，螺母前后移动，驱动所述导向柱在导向桶中滑动，进而推动所述后摇臂与前摇臂的一端相对或相背运动，从而控制剪叉开合，实现变径。