[发明专利]具有转动自由度的夹持机构

摘要

本发明公开了一种具有转动自由度的夹持机构，用于改变工件80的空间形态，该具有夹紧调整功能的夹持机构包括定子、转子、活塞、活塞杆、夹持组件、定子挡块、转子挡块以及调整组件。本发明通过先后向两个扇形腔室和两个线性腔室通入液压油，使得夹持机构能够夹持工件并通过转动能够改变工件的空间形态，从而使工件的空间形态符合装配的要求。

主权项

一种具有转动自由度的夹持机构，用于改变工件的空间形态，其特征在于，包括：定子，其装设在具有移动自由度的主体设备上；转子，其穿设所述定子，并与所述定子围成封闭的环形空间，所述转子内开设有沿其轴向延伸的活塞腔；活塞，其设置在所述活塞腔中，并能够沿所述活塞腔移动，所述活塞将所述活塞腔分别成第一线性腔室和第二线性腔室；活塞杆，其一端固定在所述活塞上；夹持组件，其包括固定夹持瓣和移动夹持瓣，所述固定夹持瓣与所述转子固定连接，所述移动夹持瓣与所述活塞杆的另一端连接，并与所述固定夹持瓣相对设置，以使所述活塞带动所述活塞杆以驱动所述移动夹持瓣靠近所述固定夹持瓣以夹持工件，或驱动所述移动夹持瓣远离所述固定夹持瓣以使工件解除夹持；定子挡块，其固定在所述定子上，并位于所述环形空间中；转子挡块，其固定在所述转子上，并位于所述环形空间中；其中：所述转子上开设有通向所述第一线性腔室的第一转子油孔以及通向所述的第二线性腔室的第二转子油口；所述定子挡块和所述转子挡块将所述环形空间分割成封闭的第一扇形腔室和第二扇形腔室；所述定子上开设有通向所述第一扇形腔室的第一定子油孔以及通向所述第二扇形腔室的第二定子油孔；以使：当通过所述第一转子油孔向所述第一线性腔室通入液压油时，所述活塞带动所述移动夹持瓣靠近所述固定夹持瓣；并当通过所述第二转子油孔向所述第二线性腔室通入液压油时，所述活塞带动所述移动夹持瓣远离所述固定夹持瓣；且当所述移动夹持瓣与固定夹持瓣夹持工件时，通过第一定子油孔向第一扇形腔室通入液压油以使所述转子带动所述工件在一个方向上转动，并通过所述第二定子油孔向所述第二扇形腔室通入液压油以使所述转子带动工件反向转动。