[发明专利]工业机器人高刚性中空少齿差减速器

摘要

本发明涉及工业机器人减速器技术领域，一种工业机器人高刚性中空少齿差减速器，包括左、右刚性盘、内齿圈、行星齿轮、曲轴的渐开线少齿差部件及包括太阳轮、行星轮的行星部件，其特征在于刚性盘、行星齿轮、从动齿轮及太阳轮均有中心孔；曲轴隔挡两侧偏心段上有弹性挡圈，挡圈与隔挡间有转臂轴承组件，包括套圈、弹性挡圈与向心轴承，向心轴承轴向预，套圈与行星齿轮相应孔配合，或融于孔，向心轴承为深沟球轴承，或向心推力球轴承，或单列、或单只双列圆锥滚子轴承。有益效果转臂轴承轴向预紧，提高了轴承刚性，保证了包括轴承弹性变形引起的回差在内的总回差不超过6arc min；国产机床，常规制造精度，工艺简单，成本低55‑70％。

主权项

一种工业机器人高刚性中空少齿差减速器，包括平行轴输入、渐开线少齿差及行星部件，所述平行轴输入包括主动齿轮及从动齿轮(7)，所述渐开线少齿差部件包括内齿圈(11)、左、右刚性盘(1、22)、第一、第二行星齿轮(13、14)及均布的三曲轴(19)，所述左刚性盘(1)端面上均布的三凸缘(2)穿过第一、第二行星齿轮(13、14)上相应孔与右刚性盘(22)连接成刚性体，所述左、右刚性盘(1、22)分别用第一、第二轴承(10、15)支承在内齿圈(11)两侧内孔，所述行星部件包括与从动齿轮(7)连接的太阳轮(4)及行星轮(3)，所述行星轮(3)设在曲轴(19)上，曲轴(19)两端用第三、第四轴承(9、18)分别支承在左、右刚性盘(1、22)上相应的孔中，所述曲轴(19)上设有等偏心距的第一、第二偏心段，二偏心段之间有隔挡，其特征在于：所述左、右刚性盘(1、22)、第一、第二行星齿轮(13、14)、从动齿轮(7)及太阳轮(4)均有一中心通孔，用以穿插电缆等；所述曲轴(19)隔挡的两侧偏心段上分别设有第一、第二轴用弹性挡圈(8、20)，二弹性挡圈(8、20)与隔挡之间分别设有第一、第二转臂轴承组件，包括第一、第二套圈(5、16)及套圈内孔的第一、第二孔用弹性挡圈(12、21)与弹性挡圈两侧的第一、第二向心轴承(6、17)，两只第一、第二向心轴承(6、17)处于轴向预紧的刚性结构，所述第一、第二套圈(5、16)分别与第一、第二行星齿轮(13、14)上相应的孔配合。