[发明专利]一种伺服电机驱动连杆式可变自由度抓木机

摘要

本发明公开了一种伺服电机驱动连杆式可变自由度抓木机，包括底座、大臂伸缩机构、升降机构、手腕连杆俯仰机构和手腕、手爪、伺服驱动装置、两个锁紧装置。所述大臂伸缩机构包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆一端与底座通过第一转动副连接，第一连杆的另一端与第三连杆一端通过第三转动副连接，第三连杆的另一端与第二连杆通过第四转动副连接；第二连杆一端与底座通过第二转动副连接，第二连杆另一端与大臂通过第五转动副连接；所述锁紧装置安装在转动副上，本发明采用连杆传动机构替代传统液压传动，能够解决了液压抓木机液压系统复杂、易漏油等缺点，由于在转动副上采用锁紧装置，利用两主动杆即可实现三自由度抓木作业。

主权项

一种伺服电机驱动连杆式可变自由度抓木机，其特征在于包括：底座1、大臂伸缩机构、升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕31、手爪32、伺服驱动装置、第一锁紧装置7和第二锁紧装置29；所述底座1安装在可移动回转平台上；所述大臂伸缩机构包括第一连杆27、第二连杆23和第三连杆24，所述第一连杆27一端与底座1通过第一转动副28连接，第一连杆27的另一端与第三连杆24一端通过第三转动副26连接，第三连杆24的另一端与第二连杆23通过第四转动副25连接；第二连杆23一端与底座1通过第二转动副22连接，第二连杆23另一端与大臂8通过第五转动副9连接； 所述升降机构包括小臂14、第五连杆18、第六连杆16和第一主动杆20，所述第一主动杆20与底座1通过第八转动副21连接，第一主动杆20的另一端与第五连杆18一端通过第九转动副19连接，第五连杆18的另一端与小臂14一端通过第十转动副15连接，小臂14的另一端与手腕连杆12通过第十四转动副13连接，第六连杆16的一端与小臂14通过第十五转动副17连接，第六连杆16的另一端与大臂8通过第十六转动副10连接；所述手腕连杆俯仰机构包括第二主动杆3、第四连杆5、大臂8和手腕连杆12，所述第二主动杆3与底座1通过第十一转动副2连接，所述第二主动杆3的另一端与第四连杆5一端通过第十二转动副4连接，第四连杆5另一端与大臂8一端通过第六转动副6连接，大臂8的另一端与手腕连杆12通过第十三转动副11连接；第一锁紧装置7和第二锁紧装置29分别安装在第六转动副6和第四转动副25处，能够按照不同的工况进行适时锁紧；伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机，分别与第一主动杆20和第二主动杆3连接以驱动其转动； 第一锁紧装置7和第二锁紧装置29采用电磁方式进行锁紧。