[发明专利]一种具有伺服电机驱动的多连杆可变自由度抓木机

摘要

一种具有伺服电机驱动的多连杆可变自由度抓木机，由底座1、主动杆13、第一连杆15、第一连接件5、第四连杆4、大臂2、手腕连杆6、第二连杆22、第三连杆26、手腕27、手爪28、伺服驱动装置、第一锁紧装置23以及第二锁紧装置24组成；所述大臂2通过第一转动副10连接在底座上，所述第一锁紧装置23和第二锁紧装置24分别安装在第七转动副16和第十一转动副19上，伺服驱动装置包括第一伺服电机，与主动杆13连接以驱动其转动；第一锁紧装置23和第二锁紧装置24采用电磁方式进行锁紧。本发明采用连杆传动机构代替液压机构，解决了液压机构容易漏油，机构复杂等缺点，在转动副上采用锁紧装置可以适应不同工况、使用电机的数量小于机构的自由度。

主权项

一种具有伺服电机驱动的多连杆可变自由度抓木机，其特征在于由底座1、主动杆13、第一连杆15、第一连接件5、第四连杆4、大臂2、手腕连杆6、第二连杆22、第三连杆26、、手腕27、手爪28、伺服驱动装置、第一锁紧装置23以及第二锁紧装置24组成； 所述底座1安装在可移动回转平台上；所述大臂2通过第一转动副10连接在底座上，大臂2另一端通过第三转动副8与手腕连杆6相连接；所述主动杆13通过第五转动副12与底座1连接，另一端通过第六转动副14与第一连杆15连接，第一连杆15通过第七转动副16与第一连接件5连接；所述第一连接件5通过第八转动副17与第二连杆22连接，第二连杆22另一端通过第九转动副7与手腕连杆6连接；所述第四连杆4通过第十三转动副20与底座1相连接，一端通过第十转动副18与第一连接件5相连接，中部通过第十一转动副19与第三连杆26相连接，第三连杆26另一端通过转动副25与大臂2相连接；所述第一锁紧装置23和第二锁紧装置24分别安装在第七转动副16和第十一转动副19上，根据不同工况适时锁紧；伺服驱动装置包括第一伺服电机，与主动杆13连接以驱动其转动；第一锁紧装置23和第二锁紧装置24采用电磁方式进行锁紧。