[发明专利]双卡爪桁架机械手上料控制方法在审
| 申请号： | 201611066030.8 | 申请日： | 2016-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN106736816A | 公开（公告）日： | 2017-05-31 |
| 发明（设计）人： | 解居麟 | 申请（专利权）人： | 山东汇川汽车部件有限公司 |
| 主分类号： | B23Q7/04 | 分类号： | B23Q7/04;B25J9/10 |
| 代理公司： | 济宁汇景知识产权代理事务所(普通合伙)37254 | 代理人： | 葛东升 |
| 地址： | 273200 山东省济宁*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种双卡爪桁架机械手上料控制方法，控制系统自检，机械手卡爪Ｘ和Ｙ轴方向快速运动到取料位置机械手卡爪Z轴方向快速下降到速度切换位置；机械手卡爪Z轴方向慢速下降到取料高度，卡爪Ⅰ抓取毛坯件；机械手卡爪Z轴方向慢速上升到速度切换位置；机械手卡爪Z轴方向快速上升到安全高度位置等运动过程，最后完成机械手卡爪Z轴方向快速运动速度切换位置；慢速下降到取料位置，完成已加工工件放料；本发明效果在于机械手变速运行，提高机械手控制精度和加工效率。 | ||
| 搜索关键词： | 双卡爪 桁架 机械 手上 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种双卡爪桁架机械手上料控制方法，其特征在于：包括如下步骤：S1、控制系统自检，输出信号，双卡爪松开，机械手卡爪Z轴方向上升到安全高度；机械手卡爪Ｘ和Ｙ轴方向快速运动到取料位置；S2、机械手卡爪Z轴方向快速下降到速度切换位置；S3、机械手卡爪Z轴方向慢速下降到取料高度，卡爪Ⅰ抓取毛坯件；S4、机械手卡爪Z轴方向慢速上升到速度切换位置；S5、机械手卡爪Z轴方向快速上升到安全高度位置；S6、机械手卡爪Y轴方向快速运动到待换料位置；S7、机械手卡爪Z轴方向快速运动到卡盘轴方向位置；S8、机械手卡爪Y轴方向快速运动靠近换料位置；S9、机械手卡爪Y轴方向慢速运动到换料位置，卡爪Ⅱ夹紧取下已完成工件；S10、机械手卡爪Y轴方向慢速运动靠近换料位置，机械手转动卡爪Ⅰ和卡爪Ⅱ换位；S11、机械手卡爪Y轴方向慢速运动到换料位置，卡爪Ⅰ安装毛坯工件完成安装；S12、机械手卡爪Y轴方向慢速运动靠近换料位置，快速运动到卡盘轴方向向位置；S13、机械手卡爪Z轴方向快速运动到安全位置，Y轴方向快速运动到放料位置；S14、机械手卡爪Z轴方向快速运动速度切换位置；慢速下降到取料位置，完成放料。
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