[发明专利]一种基于双目视觉的巡线机器人跨越障碍导线定位方法有效
| 申请号： | 201611067416.0 | 申请日： | 2016-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN106709950B | 公开（公告）日： | 2020-09-22 |
| 发明（设计）人： | 黄新波;杨璐雅;张烨;张慧莹;邢晓强;刘新慧;李菊清 | 申请（专利权）人： | 西安工程大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80;G06T7/11;G06T7/136 |
| 代理公司： | 西安弘理专利事务所 61214 | 代理人： | 成丹 |
| 地址： | 710048 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双目视觉的巡线机器人跨越障碍导线定位方法，具体按照以下步骤实施：步骤1：对左右摄像机均进行标定，获得内外参数并进行优化；步骤2：用标定好的左右摄像机采集现场输电导线图像，对左右摄像机采集到的图像分别进行预处理和特征提取；步骤3：对步骤2中处理后的目标图像对进行立体匹配；步骤4：根据步骤1中的摄像机标定和步骤3中的立体匹配结果计算得到导线上各个特征点的三维坐标，实现定位。本发明基于双目视觉的巡线机器人跨越障碍导线定位方法，采用双目立体视觉方法进行定位，提高了空间点的定位精度，能准确得到导线上特征点的三维位置信息，且可抗噪声。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双目 视觉 机器人 跨越 障碍 导线 定位 方法 | ||
【主权项】：
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