[发明专利]分拣多类工件的Delta机器人控制方法及系统有效
| 申请号： | 201611067728.1 | 申请日： | 2016-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN106737664B | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 苏婷婷;王云宽;吴少泓;郑军;胡建华;王欣波;陆浩;张好剑;袁勇 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所;中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06T7/00;G06T7/73 |
| 代理公司： | 11482 北京瀚仁知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 宋宝库 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种分拣多类工件的Delta机器人控制方法，包括图像采集与信息处理：采集传送带上工件的图像，记录采集时间，并提取图像中各个工件图像的中心点像素坐标及类别信息；经过透视投影方程得到工件中心点物理坐标；将所述工件图像对应的工件抓取任务增至工件抓取队列；工件分拣：在执行抓取任务前，依据当前工件抓取队列中各工件抓取任务的工件中心物理坐标，选择优先执行的工件抓取任务；采用基于费拉里法的动态抓取算法进行工件的抓取和分类放置坐标的计算，并执行抓取任务。基于此本发明还提出了一种分拣多类工件的Delta机器人系统。本发明实现了通过一台Delta机器人的对多类工件的抓取和分类放置，节省了成本和场地。 | ||
| 搜索关键词： | 分拣 工件 delta 机器人 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种分拣多类工件的Delta机器人控制方法，其特征在于，包括图像采集与信息处理、以及工件分拣；/n图像采集与信息处理：/n步骤A1，采集传送带上工件的图像，记录所述图像采集时间，并提取所述图像中各个工件图像的中心点像素坐标及类别信息；/n步骤A2，利用透视投影方程，将所述工件图像的中心点像素坐标转换为机器人坐标系下的工件中心物理坐标；/n步骤A3，将所述工件图像对应的工件抓取任务添加至工件抓取队列，所述工件抓取队列的每个工件抓取任务包含以下属性:工件的图像采集时间、工件中心物理坐标、工件的类别信息；/n工件分拣：/n步骤B1，在机器人执行抓取任务前，依据当前工件抓取队列中各工件抓取任务的工件中心物理坐标，选择优先执行的工件抓取任务；/n步骤B2，机器人执行步骤B1中所选择优先执行的工件抓取任务，进行工件的抓取和分类放置；/n其中，步骤B1中选择优先执行的工件抓取任务的方法为：/n步骤B11，对当前工件抓取队列中各工件抓取任务的工件中心物理坐标进行判断，若存在超过预设的最佳抓取范围的物理坐标，判断超过预设的最佳抓取范围的物理坐标是否为单个，若为单个则选取该物理坐标对应的工件抓取任务放置队首；若存在多个以上，则越在传送带前端的工件越在抓取任务前面,执行步骤B13；若没有超过预设的最佳抓取范围的物理坐标，则执行步骤B12；/n步骤B12，优先选取当前工件抓取队列中距离当前工件放置点坐标最近的工件中心物理坐标所对应的工件抓取任务，放置队首，执行步骤B13；/n步骤B13，选取当前工件抓取队列中放置队首的工件抓取任务为优先执行的工件抓取任务。/n
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