[发明专利]车辆路径跟踪控制方法、装置及车辆在审
| 申请号： | 201611068271.6 | 申请日： | 2016-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN108121335A | 公开（公告）日： | 2018-06-05 |
| 发明（设计）人： | 陈丽琴 | 申请（专利权）人： | 比亚迪股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙) 11447 | 代理人： | 魏嘉熹;南毅宁 |
| 地址： | 518118 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种车辆路径跟踪控制方法、装置及车辆。所述车辆路径跟踪控制方法包括：获取所述车辆的当前位姿信息；根据预设的目标路径信息和所述当前位姿信息，获取所述车辆的路径误差信息；判断所述路径误差信息是否满足第一预设条件；当所述路径误差信息满足第一预设条件时，基于PID控制策略，调整所述车辆的当前位姿。本公开根据目标路径信息和当前位姿信息，获取所述车辆的路径误差信息，并在所述路径误差信息满足第一预设条件(比如路径误差较小)时，基于PID控制策略，调整所述车辆的当前位姿，消除稳态误差，使小车平稳运行，解决了现有的车辆路径控制方法在误差较小时，容易对车辆造成机械损伤的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 路径误差信息 车辆路径 跟踪控制 位姿信息 预设条件 目标路径信息 位姿 机械损伤 路径误差 平稳运行 稳态误差 预设 小车 | ||
【主权项】：
一种车辆路径跟踪控制方法，其特征在于，包括：获取所述车辆的当前位姿信息；根据预设的目标路径信息和所述当前位姿信息，获取所述车辆的路径误差信息；判断所述路径误差信息是否满足第一预设条件；当所述路径误差信息满足第一预设条件时，基于PID控制策略，调整所述车辆的当前位姿。
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