[发明专利]一种基于空-轨两用无人机的轨道综合巡检方法

摘要

本发明提供一种基于空‑轨两用无人机的轨道综合巡检方法，采用无人机的空中飞行和沿铁轨运行两种巡检方式，当需要对钢轨扣件缺失等进行快速检测时采用飞行模式，当需要对钢轨及轨枕表面缺陷等进行高精度检测时采用铁轨运行模式，两种工作模式可根据现场需求灵活搭配安排、随时切换，突破解决了传统地面巡检模式的高成本、灵活性差、占用正常行车空间等显著问题。

主权项

1.一种基于空-轨两用无人机的轨道综合巡检方法，该无人机包括用于空中升降的旋转叶片、用于轨道上水平推进的推动螺旋桨、高清相机、超声波测距仪、水平导向轮、滚动轮，其特征在于，该方法具体包括如下步骤：（1）设定待检测轨道段，并指派无人机飞往待检测轨道段；（2）无人机接收任务指令，识别需要前往的待检测轨道段，并开启机载GPS系统，启动所述旋转叶片从停机坪上升至空中，无人机自动行驶到待检测轨道段，在无人机空中行驶过程中，保持所述推动螺旋桨关闭；（3）无人机行驶到待检测轨道段后，在空中采集轨道路面图像数据，根据所述轨道路面图像数据检测铁路扣件缺失情况；（4）无人机完成待检测轨道段的空中检测后，控制无人机降落，待无人机的滚动轮降落到钢轨上后关闭旋转叶片，超声波测距仪实时测量水平导向轮与钢轨的距离，并根据所述距离控制水平导向轮接触至工字钢的内侧，完成所述接触后，控制推动螺旋桨运行，通过推动螺旋桨提供的动力，滚动轮在钢轨上行驶，无人机开始采集钢轨轨面图像数据，根据所述钢轨轨面图像数据检测钢轨和轨枕裂纹情况；（5）完成待检测轨道段的轨面检测后，先关闭推动螺旋桨，然后控制水平导向轮回到原位，再启动旋转叶片上升至空中，根据机载GPS系统飞回至停机坪。