[发明专利]可折展的外骨骼轮椅一体化移动辅助机器人

摘要

本发明公开了一种可折展的外骨骼轮椅一体化移动辅助机器人，包括左右对称的两个脚踏板、两个小腿杆、两个大腿杆和两个腰杆，小腿杆的驱动电机驱动后轮轴，在后轮轴上固接有小齿轮，小齿轮和大齿轮啮合，大齿轮固装在膝关节的外端，在大齿轮的外侧设有底杆，底杆转动连接在后轮轴上，小腿杆设置在底杆的内侧，在底杆和小腿杆之间设有小连杆，底杆的下端与小腿杆的下端通过踝关节连接；大腿杆滑块和小腿杆滑块通过位于其外侧的大连杆连接，在底杆上安装有前轮和后轮，在前轮的前方设有万向轮，在两个腰杆之间连接有靠背板，在两个大腿杆之间连接有柔性椅座垫。本发明将轮椅的快速移动功能、辅助站立功能和辅助行走功能集于一体。

主权项

一种可折展的外骨骼轮椅一体化移动辅助机器人，包括左右对称的两个脚踏板、两个小腿杆、两个大腿杆和两个腰杆，所述脚踏板通过踝关节连接在所述小腿杆的内侧，所述小腿杆的上端与所述大腿杆的下端通过膝关节连接在一起，所述大腿杆和所述小腿杆均设有驱动电机，所述大腿杆的上端与所述腰杆的下端通过髋关节连接在一起，在所述大腿杆和所述小腿杆上均连接有腿部固定带，在所述腰杆上连接有腰部固定带，其特征在于，所述大腿杆的驱动电机为直线电机，所述直线电机安装在所述腰杆和传动杆之间，所述传动杆的后端铰接在大腿杆滑块的外侧，所述大腿杆滑块安装在所述大腿杆的外侧；所述小腿杆的驱动电机为旋转电机，所述旋转电机固定在底杆上，所述旋转电机通过锥齿轮组驱动后轮轴，在所述后轮轴上固接有小齿轮，当辅助机器人处于轮椅状态时，所述小齿轮与大齿轮脱离，当辅助机器人处于外骨骼机器人状态时，所述小齿轮和大齿轮啮合，所述大齿轮固装在膝关节的外端，在所述大齿轮的外侧设有底杆，所述底杆的上端转动连接在所述后轮轴上，所述小腿杆设置在所述底杆的内侧，在所述底杆和所述小腿杆之间设有小连杆，所述小连杆的上端铰接在小腿杆滑块的外侧，所述小腿杆滑块安装在所述小腿杆的外侧，所述小连杆的下端与所述底杆铰接，所述底杆的下端与所述小腿杆的下端通过踝关节连接；在所述底杆和所述连杆之间设有平行锁固结构，所述大腿杆滑块和所述小腿杆滑块通过位于其外侧的大连杆连接，在所述腰杆和所述大腿杆之间设有转动锁固结构，在所述小腿杆滑块和所述踝关节之间设有上移锁固结构，在所述底杆上安装有前轮和后轮，在所述前轮的前方设有万向轮，所述万向轮通过轮架与所述小腿杆滑块连接，在两个所述腰杆之间连接有靠背板，在两个所述大腿杆之间连接有柔性椅座垫。