[发明专利]一种植保无人机喷洒室内测试平台及检测方法

摘要

本发明公开了一种植保无人机喷洒室内测试平台，包括：基架，其包括基块和固定设置于基架上的撑杆；转动轴，其可拆卸式设置在基架的撑杆上，且其具有一本体该本体套设于转动轴并与其构成一个整体；固定支架，其通过所述转动轴架设于基架上；滑动架，其等间距设置在所述本体上，且每个滑动架底部均具有滑动槽；测距仪，其设置在所述滑动槽内；液面收集装置，其设置在基架顶部，通过转动轴和吊装绳连接撑杆，不仅能够调节植保无人机高度，且能够精准调整无人机俯仰角度，使其与实际飞行相一致，获得更好的检测结果，还提供了一种植保无人机喷洒室内检测方法，通过测距仪测量植保无人机的位置和方位角信息，通过液面收集装置，获得植保无人机喷洒雾滴分布数据，计算并修正液面收集装置引入的误差，进而获得喷洒雾滴分布概率。

主权项

1.一种植保无人机喷洒室内检测方法，其特征在于，包括：一种植保无人机喷洒室内测试平台，包括：基架，其包括基块和固定设置于基架上的撑杆；转动轴，其可拆卸式设置在所述基架的撑杆上，且其具有一本体，该本体套设于所述转动轴并与其构成一个整体；固定支架，其通过所述转动轴架设于所述基架上；滑动架，其等间距设置在所述本体上，且每个滑动架底部均具有滑动槽；测距仪，其设置在所述滑动槽内；液面收集装置，其设置在所述基架顶部；将植保无人机通过吊绳固定在测试平台顶部，通过光学测量系统检测植保无人机的位置和方位角信息，基于最小二乘算法，获得植保无人机的位势；通过液面收集装置，获得植保无人机喷洒雾滴分布数据，计算并修正液面收集装置引入的误差，进而获得喷洒雾滴分布概率；所述喷洒雾滴分布数据计算修正过程包括：步骤一、假设检测到的雾滴喷洒体积分布按正态分布，则雾滴分布概率密度函数可表示为其中，fij(d)为雾滴分布直径的体积分布概率密度；d为雾滴直径；S_N为与雾滴直径偏差相关的量，d_N为与雾滴直径相关的的直径特征量，Pij为实测第i排j列翻转收集管的雾滴体积频率，m为翻转收集管的列数，n为翻转收集管的排数；步骤二、以地面作为参考面建立平面坐标系，液面收集装置的一角作为坐标原点，修正因液面收集装置中接收管位置相对固定，而引入的误差其中，q为无量纲的常数，K为翻转接收管的间距。