[发明专利]一种谐波减速器

摘要

一种谐波减速器，包括内壁设有齿形的刚轮、安装在刚轮内并与刚轮通过齿形啮合的柔轮、轴组件、安装在柔轮内的波发生器组件以及设置在上述部件外的壳体，刚轮固定在壳体内，且刚轮的轮齿数目大于柔轮的轮齿数目，轴组件由输入轴和输出轴组成，且波发生器组件通过其中心设置的穿轴孔安装在轴组件的输入轴上，波发生器组件包括双半圆激波器以及套设在双半圆激波器外表面的柔性轴承，双半圆激波器由中心设有穿轴孔的柱体以及对称设置在柱体两侧的两个半圆形柱体组成；本发明整体结构简单，有效降低了制造难度，且刚轮施加给柔轮各齿的反作用力相对均衡，能够有效提高减速器的工作性能，降低生产成本。

主权项

1.一种谐波减速器，包括内壁设有齿形的刚轮（1）、安装在刚轮（1）内并与刚轮（1）通过齿形啮合的柔轮（2）、轴组件（3）、安装在柔轮（2）内的波发生器组件（4）以及设置壳体（5），壳体（5）设置在刚轮（1）、柔轮（2）、轴组件（3）和波发生器组件（4）的外部，刚轮（1）固定在壳体（5）内，且刚轮（1）的轮齿数目大于柔轮（2）的轮齿数目，轴组件（3）由输入轴（301）和输出轴（302）组成，且波发生器组件（4）通过其中心设置的穿轴孔安装在轴组件（3）的输入轴（301）上，其特征在于：所述的刚轮（1）的齿形由圆弧形和二次包络线弥合组成，由圆弧形和二次包络线弥合组成一个弥合组成齿形，多个所述的弥合组成齿形等齿距均匀的分布于刚轮内周，两相邻二次包络线之间连接有圆弧形线条；所述波发生器组件（4）包括双半圆激波器（6）以及套设在双半圆激波器（6）外表面的柔性轴承（7），所述双半圆激波器（6）由中心设有穿轴孔的柱体以及对称设置在柱体两侧的两个半圆形柱体（8）组成，以使双半圆激波器（6）转动时，柔性轴承（7）和柔轮（2）发生形变，柔轮（2）的轮齿依次与刚轮（1）的轮齿啮合，使双半圆激波器（6）推动柔轮（2）与刚轮（1）产生错齿移动、反向低速转动，进而实现反向减速；所述的刚轮、柔轮齿形设计方法为：（1）先以刚轮轮齿齿顶区域齿形的圆弧形为基准；（2）按照谐波减速器的柔轮的运动规律计算柔轮的齿形；（3）再继续根据柔轮齿顶区域的运动规律，计算出柔轮齿顶区域齿形在刚轮齿根区域的二次包络轨迹，利用这一原理，再进行二次计算，算出柔轮齿顶区域齿形在刚轮齿根区域的二次包络轨迹，该轨迹做为刚轮的齿根区域的二次包络齿形；（4）该刚轮的齿根区域二次包络齿形齿形与刚轮齿顶区域的圆弧齿形共同组成刚轮完整的齿形；（5）根据（1）‑（4）设计出的刚轮齿形和柔轮齿形，使刚柔轮间齿形的啮合达到最佳啮合状态。