[发明专利]加速度估计方法、装置、机车运动控制方法及机车有效
| 申请号： | 201611074718.0 | 申请日： | 2016-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN106706957B | 公开（公告）日： | 2019-06-11 |
| 发明（设计）人： | 李江红;陈华国;张宇;徐立恩;朱迎谷;张陈林 | 申请（专利权）人： | 中车株洲电力机车研究所有限公司 |
| 主分类号： | G01P15/00 | 分类号： | G01P15/00;G05D13/00 |
| 代理公司： | 上海波拓知识产权代理有限公司 31264 | 代理人： | 杨波 |
| 地址： | 412001 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种加速度估计方法，包括：将物体的运动转化成SISO线性离散动态系统，以得到物体的系统数学模型；将物体的系统数学模型进行递推最小二乘法处理得到递推最小二乘模型；按照采样周期采集物体的速度，以得到物体在采样周期内的速度变化量；根据采样周期与速度变化量对递推最小二乘模型进行处理得到系统参数的实时估计值；以及根据系统参数的实时估计值输出物体的加速度的实时估计值。本发明还提供一种加速度估计装置、机车运动控制方法及机车。本发明实施例提供的加速度估计方法、装置、机车运动控制方法及机车，通过系统参数的估计得到的加速度的实时估计值能够保证与真实的加速度信号不断逼近，实时性高，可直接参与控制。 | ||
| 搜索关键词： | 加速度估计 实时估计 采样周期 机车运动 系统参数 递推 系统数学模型 最小二乘模型 机车 速度变化量 加速度信号 最小二乘法 离散动态 输出物体 运动转化 实时性 逼近 采集 保证 | ||
【主权项】：
1.一种加速度估计方法，其特征在于，所述方法包括：将物体的运动转化成SISO线性离散动态系统，以得到所述物体的系统数学模型；将所述物体的系统数学模型进行递推最小二乘法处理得到递推最小二乘模型；按照采样周期采集所述物体的速度，以得到所述物体在所述采样周期内的速度变化量；根据所述采样周期与所述速度变化量对所述递推最小二乘模型进行处理得到系统参数的实时估计值；以及根据所述系统参数的实时估计值输出所述物体的加速度的实时估计值。
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