[发明专利]一种外墙角爬墙机器人

摘要

本发明涉及一种外墙角爬墙机器人，其包括机身部分和尾翼部分，所述机身部分包括与外墙角的阳角线正对的固定板，固定板的左右两侧各自连接有一个支架，支架上固定有电机脚架，电机脚架上安装有一个电机，电机的输出轴连接有一个驱动轮，固定板左右两侧的支架之间的夹角小于外墙角，驱动轮与外墙角的墙面相切，驱动轮的轴线倾斜向下与外墙角的阳角线呈锐角；所述尾翼部分包括尾翼，尾翼的上端部与所述固定板固定连接，尾翼下端部的两侧各自连接有一个尾翼小脚架，尾翼小脚架上通过轴承安装有一个从动轮，从动轮与外墙角的墙面相切且轴线与外墙角的阳角线垂直。本方案解决了爬墙机器人对材料设备要求高、能源利用率低、负载能力不足等问题。

主权项

1.一种外墙角爬墙机器人，其特征在于：包括机身部分和尾翼部分，其中：所述机身部分包括与外墙角的阳角线正对的固定板，所述固定板的左右两侧各自连接有一个支架，所述支架上固定有电机脚架，所述电机脚架上安装有一个电机，所述电机的输出轴连接有一个驱动轮，所述固定板左右两侧的支架之间的夹角小于外墙角，所述驱动轮与外墙角的墙面相切，驱动轮的轴线倾斜向下与外墙角的阳角线呈锐角；所述阳角线指凸出来的墙角的相邻墙面间呈竖直方向的交线；所述尾翼部分包括尾翼，所述尾翼的上端部与所述固定板固定连接，尾翼下端部的两侧各自连接有一个尾翼小脚架，所述尾翼小脚架上通过轴承安装有一个从动轮，所述从动轮与外墙角的墙面相切且轴线与外墙角的阳角线垂直；所述固定板与支架之间通过产生弹性形变使驱动轮与外墙角的墙面之间产生压力，所述驱动轮转动使外墙角的墙面对驱动轮产生倾斜向上的滑动摩擦力，通过调节电机转速调节该滑动摩擦力，使机器人在所有驱动轮受到的滑动摩擦力之和F和自身重力G的作用下实现上升、下降和在墙面上静止；所述从动轮保证机器人在竖直方向上无偏移、无倾斜移动。