[发明专利]一种基于直线运动单元驱动的并联机构装置及控制方法

摘要

本发明公开了一种基于直线运动单元驱动的并联机构装置及控制方法，包括柔性与刚性并联本体部分、运动位移检测部分、振动检测部分及振动控制部分，每根刚性杆和柔性杆设置单轴加速度传感器，每根柔性杆上粘贴压电驱动器，每个并联结构输出端安装双轴加速度传感器，用以检测并联机构输出端在水平方向上的振动信号，传感器检测信号通过运动控制卡输出到计算机中，运行算法得到控制信号，输出到压电驱动器及交流伺服电机中，控制并联机构的运动和振动。

主权项

一种基于直线运动单元驱动的并联机构装置，其特征在于，包括柔性与刚性并联本体部分、运动位移检测部分、振动检测部分及振动控制部分；所述柔性与刚性并联本体部分：包括静平台、两个相互连接的柔性杆及两个相互连接的刚性杆，所述静平台上平行设置两个直线运动单元，每个直线运动单元上设置滑块连接块；所述两个刚性杆及两个柔性杆对称设置，相邻的刚性杆及柔性杆通过滑块连接块连接；所述运动位移检测部分，包括光栅尺位移传感器、四倍频及变相脉冲计数电路、运动控制卡及计算机，所述光栅尺位移传感器与直线运动单元平行设置在静平台上，检测直线运动单元的滑块信息传输到四倍频及变相脉冲计数电路，然后输出到运动控制卡，运动控制卡输出到计算机；所述振动检测部分，包括单轴加速度传感器、双轴加速度传感器及A/D数据采集卡，刚性杆及柔性杆的几何中心位置设置单轴加速度传感器，所述双轴加速度传感器固定在两个刚性杆及两个柔性杆的连接处，单轴及双轴加速度传感器检测的振动信号传输到运动控制卡，进一步传输到计算机；所述振动控制部分，包括压电驱动器、压电驱动放大电源及D/A转换卡，所述圧电驱动器粘贴在每根柔性杆上，计算机得到控制信号通过运动控制卡及D/A转换卡传输到压电驱动放大电源驱动压电驱动器。