[发明专利]一种基于多历元奇偶矢量积累的双模接收机RAIM方法

摘要

本发明公开了一种基于多历元奇偶矢量积累的双模接收机RAIM方法，该方法首先构造北斗/GPS双模接收机的观测方程，并利用典型奇偶矢量法求解奇偶矢量，然后通过累加滑动窗口内多时刻奇偶矢量的平方和，以此构造新的统计检测量，最后设置故障门限对新的统计检测量进行判断，从而检测出故障，进而识别出故障的卫星伪距。本发明基于多历元奇偶矢量积累的双模接收机RAIM方法，能有效剔除北斗/GPS双模接收机微小缓变故障，为后续的高精度定位提供保障。

主权项

一种基于多历元奇偶矢量积累的双模接收机RAIM方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，根据北斗/GPS双模接收机的特性，建立北斗/GPS双模接收机各时刻的观测方程；步骤2，通过步骤1各时刻的观测方程，计算北斗/GPS双模接收机各时刻的奇偶矢量；步骤3，设定滑动窗口的时间长度为t，第k时刻北斗/GPS双模接收机接收到的卫星数目为n，若第k‑1,k‑2,…,k‑t时刻接收到的卫星数目均为n，则将第k‑1,k‑2,…,k‑t时刻的奇偶矢量累加求和，得到当前时刻的检测统计量；若第k‑1,k‑2,…,k‑i，1≤i≤t时刻接收到的卫星数目均为n，且第k‑i‑1时刻不为n，则将第k‑1,k‑2,…,k‑i，1≤i≤t时刻的奇偶矢量累加求和，得到当前时刻的检测统计量；将当前时刻的检测统计量进行量测噪声方差归一化后，得到故障判断检测量；步骤4，设置故障门限，根据故障门限对故障判断检测量进行判断，当故障判断检测量大于等于故障门限时，表示检测出故障，同时对故障卫星进行识别；当故障判断检测量小于故障门限时，表示未检测出故障。