[发明专利]一种带有浮力调节装置的自主水下机器人监管休眠方法

摘要

本发明涉及一种带有浮力调节装置的自主水下机器人监管休眠方法，包括：航行流程、观测流程、监管休眠流程、唤醒流程。航行流程为AUV按照设定的速度、方向航行至观测点通过浮力调节装置运动至观测深度，开始观测流程。观测流程为自动驾驶单元打开探测传感器开始海洋要素剖面观测；完成观测任务后，判断是否到达下一次观测时间；选择继续执行下一次观测任务，还是进入监管休眠流程。监管休眠流程为AUV下潜至休眠水深，监管值班控制单元进入监管状态、根据是否出现唤醒原因判断是否进入唤醒流程；唤醒流程为监管值班控制单元根据不同原因执行唤醒步骤。本发明能明显减少AUV在复杂海洋环境下的观测任务的能耗，大大增加AUV的续航力，有助于实现AUV在特定海域长时间长航程的定点观测任务。

主权项

1.一种带有浮力调节装置的自主水下机器人监管休眠方法，其特征在于，包括：步骤1：航行流程：AUV按照预先设定的航速、航向和定深航行至观测点；若需进行观测作业，则通过浮力调节装置上浮或下潜至设定的观测深度，准备开始观测流程；步骤2：观测流程：自动驾驶单元打开探测传感器开始海洋要素剖面观测；完成当前观测点的本次观测任务后，判断是否到达观测次数；若是则继续执行剩余任务，否则进入监管休眠流程；步骤3：监管休眠流程：通过浮力调节装置使AUV下潜至观测水深，定深调平AUV的姿态；若观测时间未到观测周期，则自动驾驶单元关闭动力系统、探测系统、导航与控制系统；监管值班控制单元进入监管状态、关闭自动驾驶单元、打开深度计和高度计，监管值班控制单元监测是否出现唤醒原因，若是则进入唤醒流程，否则监管值班控制单元继续监管AUV休眠；所述唤醒原因，包括深度值/高度值是否超限、深度计/高度计是否故障、AUV各舱段是否漏水故障、是否到达观测周期；步骤4：唤醒流程：监管值班控制单元根据不同唤醒原因执行唤醒步骤；当AUV深/高度超过设定的安全阈值，则监管值班控制单元给自动驾驶单元供电将其唤醒，自动驾驶单元打开导航系统、浮力调节装置调整AUV至安全深度或高度，调平AUV姿态；检查是否到达观测周期，若是则进入观测流程；当发生漏水故障时，监管值班控制单元上报漏水故障给自动驾驶单元，然后进入观测流程；当深度计或高度计故障时，监管值班控制单元检查是否到达故障阈值，若是则上报故障给自动驾驶单元，然后进入观测流程；否则重启深度计或高度计，检查是否到达观测周期，若是进入观测流程，否则监管值班控制单元继续监管AUV休眠；当到达观测周期，需要执行观测任务，则进入观测流程。