[发明专利]一种机械手的手指姿态判断方法及机械手有效
| 申请号： | 201611077659.2 | 申请日： | 2016-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN106994685B | 公开（公告）日： | 2018-04-20 |
| 发明（设计）人： | 黄真;冯瑞 | 申请（专利权）人： | 遨博（北京）智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J15/02 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙)11413 | 代理人： | 项京,马敬 |
| 地址： | 102300 北京市门头沟区莲*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种机械手的手指姿态判断方法，该手指姿态判断方法包括如下步骤若驱动扭矩达到负载预设值，则获取所述机械手的大指节关节角α和小指节关节角β，并根据下述公式计算所述机械手的指尖距离x，若x≠0，则确定所述机械手已抓取物体；x＝l‑2l6cosα‑2l3cos(β+α‑π)，其中，l代表所述机械手的两个大指节与手掌三者铰接点的连线，l3代表所述手指的小指节与大指节铰接点至指尖的连线，l6代表所述手指的大指节与手掌和小指节铰接点连线。这种手指姿态判断方法可辅助现有的驱动扭矩负载判断手指姿态，以避免姿态误判问题的发生，并对机械手实施准确的位置控制，提高抓取的精确性和可靠性。在此基础上，本发明还提供一种实施这种手指姿态判断方法的机械手。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械手 手指 姿态 判断 方法 | ||
【主权项】：
机械手的手指姿态判断方法，其特征在于，所述判断方法包括如下步骤：若驱动扭矩达到负载预设值，则获取所述机械手的大指节关节角α和小指节关节角β，并根据下述公式计算所述机械手的指尖距离x，若x≠0，则确定所述机械手已抓取物体；x＝l‑2l6cosα‑2l3cos(β+α‑π)其中，l代表所述机械手的两个大指节与手掌三者铰接点的连线，l3代表所述手指的小指节与大指节铰接点至指尖的连线，l6代表所述手指的大指节与手掌和小指节铰接点连线。
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