[发明专利]一种伺服电机驱动可变自由度连杆机构

摘要

一种伺服电机驱动可变自由度连杆机构，包括底座1、大臂17、手腕连杆俯仰机构、伺服驱动装置以及第一锁紧装置8、第二锁紧装置16；所述手腕连杆俯仰机构由手腕连杆和俯仰机构组成，所述手腕连杆通过同轴的第九转动副19和第十转动副20连接到大臂17上，所述俯仰机构由主动件3、第一连杆5、第二连杆10和第三连杆9组成，所述第一锁紧装置8、第二锁紧装置16分别安装在第四转动副7、第七转动副15上，按照机构不同的工况进行适时锁紧；第一锁紧装置8、第二锁紧装置16采用电磁方式进行锁紧。本发明克服了开链结构的驱动电机都需要安装在关节位置的缺点，并且使用的可控驱动电机的数量小于连杆机构的自由度。

主权项

一种伺服电机驱动可变自由度连杆机构，其特征在于包括：底座1、大臂17、手腕连杆俯仰机构、伺服驱动装置以及第一锁紧装置8、第二锁紧装置16； 所述底座1安装在可移动回转平台上；所述手腕连杆俯仰机构由手腕连杆和俯仰机构组成，所述手腕连杆通过同轴的第九转动副19和第十转动副20连接到大臂17上，所述俯仰机构由主动件3、第一连杆5、第二连杆10和第三连杆9组成，主动件3一端通过第一转动副2连接到底座1上，另一端通过第二转动副4与第一连杆5连接；第一连杆5另一端通过第三转动副6连接到第二连杆10上；第二连杆10另两端分别通过第五转动副11与手腕连杆12连接，通过第四转动副7与第三连杆9连接，第三连杆9通过第六转动副18与大臂17连接， 所述第一锁紧装置8、第二锁紧装置16分别安装在第四转动副7、第七转动副15上，按照机构不同的工况进行适时锁紧；伺服驱动装置包括第一伺服电机，与主动杆3连接以驱动其转动； 第一锁紧装置8、第二锁紧装置16采用电磁方式进行锁紧。