[发明专利]一种轻型轨道机器人四驱运动控制系统及其方法

摘要

本发明公开了一种轻型轨道机器人四驱运动控制系统及其方法，包括：中央控制单元与动力能量管理单元、运动驱动单元和外围传感辅助单元分别通信；中央控制单元控制运动驱动单元和动力能量管理单元，同时接收外围传感辅助单元的反馈信息，实时调整运动驱动单元的控制参数，实现系统安全平稳运行；中央控制单元根据动力能量管理单元的电量控制与反馈，合理调整运动驱动单元的负载平衡。本发明有益效果：实现电力隧道内轻型轨道机器人四个独立步进伺服电机的驱动，以最佳能效比，实现四轮运转同步，解决单驱在轨运动重心不稳，驱动力不足、坡道驱动轮打滑，增加减速机后运动噪音大等问题。

主权项

1.一种轻型轨道机器人四驱运动控制系统，其特征是，包括：中央控制单元、动力能量管理单元、运动驱动单元以及外围传感辅助单元；所述中央控制单元与动力能量管理单元、运动驱动单元和外围传感辅助单元分别通信；所述中央控制单元控制运动驱动单元和动力能量管理单元，同时接收外围传感辅助单元的反馈信息，实时调整运动驱动单元的控制参数，实现系统安全平稳运行；中央控制单元根据动力能量管理单元的电量控制与反馈，合理调整运动驱动单元的负载平衡；所述运动驱动单元包括驱动管理器以及与驱动管理器分别连接的步进伺服电机、制动控制部件以及机械驱动轮；所述驱动管理器接收中央控制单元的控制指令，同时参照实时轨道位置反馈信息，对步进伺服电机进行统一驱动管理，对弯道坡道进行软件差速补偿或扭矩补偿。