[发明专利]融合多种定位传感器数据的AGV定位方法

摘要

本发明涉及一种融合多种定位传感器数据的AGV定位方法，属于导航与控制技术领域。本发明提出的定位方法，融合了激光传感器加反光条、相机识别码带、电机编码器反馈值三种传感器的数据实现AGV的定位。AGV在自主导航过程中，通过设置优先级的方式综合利用三种传感器的优点进行定位，最终形成了一种数据稳定，精度高的定位方法。

主权项

一种融合多种定位传感器数据的AGV定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、将相机传感器(2)和激光传感器(5)安装在AGV本体(4)上，将相机传感器(2)中心坐标作为AGV的位置坐标，所述AGV本体(4)由电机(3)驱动麦克纳姆轮(1)转动，实现AGV的全向移动；S2、在AGV使用现场安装多个反光条(6)，并且使得所有反光条(6)的安装高度与激光传感器(5)高度一致；在激光传感器(5)使用前，先建立现场坐标系；激光传感器(5)进入定位模式，若检测到3个或以上反光条(6)，则再检测激光传感器(5)与各个反光条(6)之间的连线距离(7)，并检测3个或以上反光条(6)的坐标，保存在激光传感器(5)内部，然后根据各连线距离(7)、各反光条(6)的坐标推算出激光传感器(5)在现场坐标系下的坐标(xl,yl)和航向θl，然后根据激光传感器(5)中心到相机传感器(2)之间的距离将激光传感器(5)的坐标转化为AGV的位置坐标(x,y)和航向θ；S3、在AGV使用现场粘贴经过标定好的码带(8)，粘贴后码带(8)的坐标(xm,ym)和角度θm与AGV在现场坐标系下的坐标(x,y)和航向θ一一对应；使AGV行驶到码带(8)上方，若能够使相机传感器(2)拍摄区域内包含码带(8)，则得到码带(8)在相机传感器坐标系下的坐标(xm,ym)和角度θm，根据相机传感器坐标系与现场坐标系的对应关系推算AGV的位置坐标(x,y)和航向θ；S4、根据电机(3)自带的电机编码器的反馈值推算出AGV的移动量，再将AGV的移动量转化为现场坐标系下AGV的坐标增量；AGV在启动状态下，若相机传感器(2)拍摄到码带(8)，则以码带(8)数据作为定位数据；如果没有拍摄到码带(8)，则以激光传感器(5)的数据作为定位数据；一旦激光传感器(5)出现遮挡或者数据无效，则使用电机编码器的反馈值作为定位数据。