[发明专利]适用于易变形物料的取料机械手控制系统

摘要

本发明公开了一种适用于易变形物料的取料机械手控制系统，升降驱动气缸缸体（3）固定安装在水平支架（1）上，承载件（5）固定安装在升降驱动气缸活塞杆（4）的顶端；抓取驱动气缸缸体（6）固定安装在承载件（5）上；两个L型机械手臂（8）的顶端均通过铰接轴a（9）铰接在抓取驱动气缸活塞杆（7）上，转角端均通过铰接轴b（10）铰接在支撑凸块（11）上。本发明在抓取物料时，能够传感并控制机械手内侧的压力，保持合适的抓取压力，具有自适应调整抓取力的功能，能够适用于不同尺寸大小的物料，物料抓持效果良好，不易脱落，且可避免压力过大造成物料变形，特别适用于面包、蛋糕等软质食品或极易变形不易恢复类产品的取料。

主权项

适用于易变形物料的取料机械手控制系统，其特征在于：包括水平支架（1）、竖直支架（13）、控制机柜（2）、纵向升降驱动装置、承载件（5）、横向抓取驱动装置和机械手，控制机柜（2）固定安装在竖直支架（13）上，竖直支架（13）上固定安装有移位电机，水平支架（1）的一端固定安装在移位电机的输出转轴（14）上；所述的纵向升降驱动装置包括升降驱动气缸，升降驱动气缸由升降驱动气缸缸体（3）和升降驱动气缸活塞杆（4）组成，升降驱动气缸缸体（3）固定安装在水平支架（1）上，承载件（5）固定安装在升降驱动气缸活塞杆（4）的顶端；所述的横向抓取驱动装置包括抓取驱动气缸，抓取驱动气缸由抓取驱动气缸缸体（6）和抓取驱动气缸活塞杆（7）组成，抓取驱动气缸缸体（6）固定安装在承载件（5）上；升降驱动气缸缸体（3）、抓取驱动气缸缸体（6）和移位电机均与控制机柜（2）电连接；机械手包括两个相互对称设置的L型机械手臂（8），两个L型机械手臂（8）的顶端均通过铰接轴a（9）铰接在抓取驱动气缸活塞杆（7）上，两个L型机械手臂（8）的转角端均通过铰接轴b（10）铰接在支撑凸块（11）上，支撑凸块（11）固定安装在承载件（5）的下方，支撑凸块（11）对称设置于抓取驱动气缸活塞杆（7）的两侧；所述L型机械手臂（8）的内侧设置有压力传感器（12），压力传感器（12）与控制机柜（2）的信号输入端相连，控制机柜（2）的信号输出端与抓取驱动气缸缸体（6）相连。