[发明专利]基于视频监控联动系统的阀厅机器人巡检方法

摘要

本发明提供了一种基于视频监控联动系统的阀厅机器人巡检系统及巡检方法，巡检系统包括联动分析控制主机，通信服务器，辅助固定点监视子系统，巡检机器人包括机器人终端系统，所述机器人终端系统包括轨道，所述轨道上安装有运动机构、运动驱动机构和检测机构，具有满足阀厅设备实时无人检测要求的优点，通过机器人的巡视和固定点摄像机的协调配合，解决了监控范围有限、变电设备地理位置不便于布置监控点的问题；解决无法自主识别异常和智能联动安防、消防及在线设备管理系统的问题；使用可见光视频和红外热像仪混合方式监测火灾，降低火本发明采用可见光视频和红外热视频的双重检测，降低火警的误报率，提高火警处理效率。

主权项

1.基于视频监控联动系统的阀厅机器人巡检方法，其特征在于，采用基于视频监控联动系统的阀厅机器人巡检系统，包括联动分析控制主机(101)，用于接收巡检机器人(104)上的视频监控设备采集的视频数据并进行数据分析处理，根据分析处理后的数据控制机器人上的视频设备或者辅助固定点监视子系统(106)的视频设备进行相关指令的动作；通信服务器，用于将联动分析控制主机(101)分析出的异常状况发送给外部系统进行联动；另外还负责接收外部系统的联动请求，将请求转发给联动分析控制主机(101)做出相应联动；辅助固定点监视子系统(106)，用于对固定点的搜索、视频数据和声音数据采集和云台控制，配合联动分析控制主机(101)完成监控联动工作；所述巡检机器人(104)包括机器人终端系统(42)，所述机器人终端系统(42)包括轨道，所述轨道上安装有运动机构、运动驱动机构和检测机构，所述机器人终端系统(42)上还设有屏蔽装置，机器人终端系统(42)的电源系统的输入端设置有滤波模块、防雷模块及过压过流保护模块，所述机器人终端系统(42)采用拖缆方式进行供电通信，或采用滑触线方式进行供电加电力载波方式与远程控制系统进行通信，远程控制系统通过运动驱动机构控制运动机构沿轨道移动，运动机构通过带动检测机构上下移动继而监测阀厅内设备的运行状况；所述检测机构包括第一控制箱(12)；第一控制箱(12)实现对检测组件和云台的通信控制及供电；所述第一控制箱内安装检测设备控制器、视频服务器、第一交换机、第一电力载波调制解调器、第一电源模块，其中，所述视频服务器分别与检测组件内的红外摄像仪和光学摄像机通信，所述第一交换机与所述视频服务器通信，所述第一交换机与所述检测设备控制器通信，所述检测设备控制器分别与云台、红外热像仪和光学摄像机通信；第一电源模块为所述第一控制箱的各用电设备供电；具体包括以下步骤：步骤一：巡检机器人(104)结束充电，离开充电室，启动巡视任务，按照预先设定的巡视路线或检测路线，巡视变电站中每一个区域或检测变电站的中所有在线设备，当巡检全站的在线设备的状况时，转入步骤二；当巡检消防系统的状况时，转入步骤三；当巡检安防系统的状况时，转入步骤四；步骤二：巡检机器人(104)将检测路线上的设备检测点数据传输至联动分析控制主机(101)，联动分析控制主机(101)智能分析设备运行状况，当发现设备本身存在异常状况时，联动分析控制主机(101)将异常设备的信息发送给辅助固定点监视子系统(106)，辅助固定点监视子系统(106)配合联动分析控制主机(101)完成监控联动工作直至问题异常消除；步骤三：巡检机器人(104)实时的将巡视视频发送给联动分析控制主机(101)，联动分析控制主机(101)实时进行智能分析，当设备区有起火点时，巡检机器人(104)移动进行跟踪持续监测，同时发送指令和移动物体所在的位置给辅助固定点监视子系统(106)；步骤四：巡检机器人(104)实时的将巡视视频发送给联动分析控制主机(101)，联动分析控制主机(101)实时分析视频中是否有移动物体闯入，当联动分析控制主机(101)分析出有移动物体闯入时，辅助固定点监视子系统(106)配合联动分析控制主机(101)给安防系统发送发现移动物体联动请求，安防系统收到联动请求后进行内部联动工作。