[发明专利]一种基于谐波分析的电弧传感焊缝跟踪控制方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于谐波分析的电弧传感焊缝跟踪控制方法及装置，用于自动化焊接专机中焊缝偏差的检测和焊枪位置的调整。该方法首先对电弧传感器的输出信号进行硬件滤波处理，然后输送至控制系统进行数据采样和软件滤波处理，对软件处理后的数据采用双谐波幅值特征比例法进行焊缝左右偏差的检测，采用扫描空间加权积分差值法进行焊缝高低偏差的检测，根据左右和高低偏差值，控制系统分别输出使能信号给两个电机驱动器，驱动左右电机和高低电机使十字滑架运动，从而使安装在十字滑架上的焊枪进行焊接位置的调整。采用本发明的方法能够准确检测焊缝左右偏差和高低偏差，抗干扰能力强，可用于自动化焊接生产中的焊枪自动纠偏，是提高自动化焊接效率和质量的重要保证。

主权项

1.一种基于谐波分析的电弧传感焊缝跟踪控制方法，用于自动化焊接专机中焊缝偏差的检测和焊枪位置的调整，其特征是：该方法采用的系统包括电弧传感器，硬件滤波器，控制系统，焊接小车，十字滑架，十字滑架电机，电机驱动器；该方法利用电弧传感器扫描焊缝坡口和输出电弧传感信号，通过硬件滤波器对电弧信号进行滤波处理，通过控制系统进行数据采样和软件滤波处理，对软件处理后的数据采用双谐波幅值特征比例法进行焊缝左右偏差的检测，采用扫描空间加权积分差值法进行焊缝高低偏差的检测，根据左右和高低偏差值，控制系统分别输出使能信号给两个电机驱动器，驱动左右电机和高低电机带动十字滑架运动，十字滑架带动焊枪进行焊接位置的调整。