[发明专利]一种双目视觉多线投影结构光标定方法

摘要

本发明公开了一种双目视觉多线投影结构光系统标定方法，包括以下步骤1、确定光条序号；2、左摄像机和右摄像机采集的点阵图像，点击点阵四个角点，得到点阵中其他交点初始估计位置；在交点初始估计位置k*k邻域采用大津阈值法和灰度加权平均法求得交点亚像素坐标；3、得到交点三维坐标；4、重复执行步骤1‑3，将多次得到的交点三维坐标按照光条序号分类，对所有属于同一结构光面的点采用最小二乘法对属于同一条结构光的交点三维坐标进行平面拟合得到平面方程，直到得到所有结构光面在系统坐标系下平面方程，完成标定为止。具有标定板对平整性无要求、制作简单、标定灵活、无需辅助设备、适用现场标定和通用性强等优点。

主权项

一种双目视觉多线投影结构光系统标定方法，所述双目视觉多线投影结构光系统包括：左摄像机、右摄像机和投影仪，其特征在于，所述标定方法包括以下步骤：步骤1：采用一块黑底白色平行条纹的平板靶标作为标定板，被测空间内移动标定板，多线结构光与标定板白色条纹相交形成交点点阵，并采用鼠标标记方法确定光条序号；步骤2：左摄像机和右摄像机采集的点阵图像，点击点阵四个角点，采用网格化插值法得到点阵中其他交点初始估计位置；在交点初始估计位置k*k邻域采用大津阈值法和灰度加权平均法求得交点亚像素坐标；步骤3：根据交点所属光条序号确定左摄像机图像和右摄像机图像中交点一一对应关系，通过已标定的左摄像机和右摄像机参数得到交点三维坐标；步骤4：重复执行步骤1‑3，将多次得到的交点三维坐标按照光条序号分类，对所有属于同一结构光面的点采用最小二乘法对属于同一条结构光的交点三维坐标进行平面拟合得到平面方程，直到得到所有结构光面在系统坐标系下平面方程，完成标定为止。