[发明专利]一种大型取水隧洞爬行监测机器人

摘要

本发明提供一种大型取水隧洞爬行监测机器人，放置于大型取水隧洞内，由水流驱动并沿水流方向前行，且通过缆绳与洞外恒张力绞车相连，实现前行距离及速度的反馈控制；包括主体结构；设置于主体结构上的电缆固定支架；与主体结构固连用于安装多个摄像机及LED灯的支撑模块；设置于主体结构上用于获取洞内海生物、沉沙、淤泥等环境信息的主浮筒模块和通过与摄像机及LED灯相连用于获取洞内部环境信息并实现信息存储的多个副浮筒模块；设置于支撑模块上实现自动伸缩适应洞内径变化的多个内径自适应模块。实施本发明，能够克服取水隧洞距离长、流速高对机器人的影响，实现监测数据实时传输等特点，解决长距离高流速环境下隧洞全面监测难题。

主权项

一种大型取水隧洞爬行监测机器人，其特征在于，所述爬行监测机器人放置于大型取水隧洞内，由所述大型取水隧洞内水流驱动并沿水流方向前行，且通过缆绳与所述大型取水隧洞外的恒张力绞车相连，实现沿水流方向前行距离及速度的反馈控制；所述爬行监测机器人包括：主体结构（1）；设置于所述主体结构（1）上，用于固定所述缆绳的电缆固定支架（11）；与所述主体结构（1）相固连，用于安装多个摄像机及LED灯的支撑模块（2）；设置于所述主体结构（1）上，用于通过内置声纳扫描获取所述大型取水隧洞内海生物、沉沙及淤泥相关环境信息的主浮筒模块（3）；设置于所述主体结构（1）上，且通过与所述多个摄像机及LED灯相连，用于获取所述大型取水隧洞内部环境信息并实现信息存储的多个副浮筒模块（4）；设置于所述支撑模块（2）上，且可实现自动伸缩适应所述大型取水隧洞内径变化的多个内径自适应模块（5）。